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1、第29卷第2期計算機仿真2012年2月文章編號：1006—9348(2012)02—0063-05具有未知干擾的無人機魯棒滑模飛行控制趙振宇1’2，盧廣山1(1．西北工業(yè)大學(xué)電子信息學(xué)院，陜西西安710072；2．613所光電控制技術(shù)重點實驗室，河南洛陽471009)摘要：研究無人機飛行穩(wěn)定性控制問題，由于無人機飛行控制系統(tǒng)存在時變外部干擾，飛行過程中升陰比變化激烈，控制穩(wěn)定性難度較大。利用滑模控制良好的魯棒能力提出一種神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的魯棒飛行控制方法。因神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)有良好非線性逼近能力，可對無人機飛行系統(tǒng)中的不確定進行在線逼近，并將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)權(quán)值誤差引入到權(quán)值的自適應(yīng)律中用
2、以改善系統(tǒng)的動態(tài)性能。利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的組合，設(shè)計無人機魯棒滑模飛行控制器?？刂破鞣譃閮刹糠?，一部分是等效控制器，另一部分是滑?？刂破鳎苡行p小系統(tǒng)的跟蹤誤差。最后將所設(shè)計的魯棒滑?？刂茖o人機飛行姿態(tài)控制進行仿真。仿真結(jié)果表明，新方法能提高無人機的魯棒飛行控制能力且能實現(xiàn)無人機姿態(tài)的精確跟蹤和穩(wěn)定性控制。關(guān)鍵詞：無人機；神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)；魯棒控制；滑模控制中圖分類號：TP273文獻(xiàn)標(biāo)識碼：ARobustSlidingModeFlightControlforUnmannedAerialVehicleswithUnknownDisturbanceZHAOZhen—yu1”，L
3、UGuang—shanl，CHENMou3(1．SchoolofElectronicsandInformation，NorthwesternPolytechnicalUniversity，Xi’anShanxi471009，China；2．KeyLaboratoryofOptical—ElectricsControlTechnology，No．613University，LuoyangHenan471009，China)ABSTRACT：Aimingatthedifficultmodelingofsystemuncertaintyandthetime—varyin
4、gdisturbance，therobustslidingmodeflightcontrolschemewasproposedfortheunmannedaerialvehicleusingthegoodrobustabilityoftheslidingmodecontrolinthispaper．Theneuralnetworkswereusedtoapproximatethenonlinearfunctions，andthe印-proximationelrorsoftheneuralnetworkswereusedtotheadaptivelawinorder
5、toimprovetheperformanceoftheclosed—loopsystem．Basedontheoutputoftheneuralnetwork，therobustslidingmodeflightcontrolschemewasdesigned．Thisdesignedcontrollerconsistedofanequivalentcontrollerandanadaptiveslidingmodecontroller．TheslidingmodecontrollerWasarobustcontrolleranditWasusedtominis
6、hthetrackerrorofthecontrolsystem．Finally，thedevelopedslidingmodecontrolschemeWasusedtocontroltheattitudeofunmannedaerialvehicletodemonstratetherobustcontrolabilityoftheproposedcontrolmethod．KEYWORDS：Unmannedaerialvehicle；Neuralnetworks；Robustcontrol；Slidingmodecontroll引言-無人機作為一種無人飛行器，
7、在未來的信息戰(zhàn)和精確打擊作戰(zhàn)中扮演著重要的作用。由于無人機飛行速度和飛行高度大范圍變化，且遭受各種不同的外部干擾，飛行過程中升阻比不僅變化范圍大，而且變化激烈，致使其飛行運動難于穩(wěn)定，也難于控制¨]。因而研究無人機的魯棒飛行控制技基金項目：航空科學(xué)基金資助項目(20105152029)，光電控制技術(shù)重點實驗室資助收稿日期：201l一02—10修回日期：2011一05—09術(shù)具有重要的軍事意義。鑒于無人機飛行控制系統(tǒng)模型難以精確建立且存在時變外部干擾，因此其飛行控制實際上是不確定非線性多輸人多輸出非線性系統(tǒng)的魯棒控制問題口1。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)由于有較強的非線性逼近能力，因而
8、被廣泛地應(yīng)
