六足仿生機(jī)器人.ppt

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1、六足仿生機(jī)器人立項(xiàng)背景遠(yuǎn)古時(shí)代，人們就發(fā)明了輪子作為移動(dòng)機(jī)械和地面相互作用的運(yùn)動(dòng)體。輪子的發(fā)明不僅造福于我們的祖先，而且在推動(dòng)現(xiàn)代工業(yè)的發(fā)展中也發(fā)揮著不可估量的作用。盡管如此，由于輪子本身的弱點(diǎn)，必須在地面平坦、土質(zhì)較硬及摩擦大的地面上移動(dòng)。對(duì)于地形復(fù)雜、土質(zhì)松軟的環(huán)境，輪子的移動(dòng)就顯示出很大的不足。因此，應(yīng)用仿生學(xué)原理，模擬生物的運(yùn)動(dòng)形式，就成為機(jī)器人領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)之一。隨著機(jī)器人在現(xiàn)代化各個(gè)行業(yè)中的廣泛應(yīng)用，社會(huì)對(duì)機(jī)器人的要求不斷提高。由于機(jī)器人應(yīng)用范圍的不斷擴(kuò)展，一些特殊工作環(huán)境對(duì)于機(jī)器人提出了特殊的要求，但在任何環(huán)境下作業(yè)的機(jī)器人要完成特定的任務(wù)，步行是

2、人類及有腿動(dòng)物所具有的獨(dú)特的運(yùn)動(dòng)方式，也是自然界中最為靈活的移動(dòng)方式，步行機(jī)是以模擬這種方式來實(shí)現(xiàn)自身運(yùn)動(dòng)的一類特殊的機(jī)器人。隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展及其在各個(gè)領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用，各類不同功能的機(jī)器人研制就具有很大的現(xiàn)實(shí)意義。美國(guó)研制出的ODEXI-IV型六足機(jī)，能自如通過狹窄門洞、轉(zhuǎn)彎、上下樓梯、避障等，腿結(jié)構(gòu)為改進(jìn)的縮放式，用于核電站的維修工作?；诖隧?xiàng)的六足機(jī)器人在救援中，很多地方人員無(wú)法進(jìn)入，本來可以拯救更多的人，如果有一種機(jī)器人能代替人員進(jìn)行探查，那就可以彌補(bǔ)很多的遺憾和損失。于是我們的課題就是從這里而來。作品工作原理由電機(jī)帶動(dòng)蝸桿從來帶動(dòng)6個(gè)機(jī)械腳，當(dāng)遇

3、到墻壁等障礙是，前面的導(dǎo)向輪觸碰到行程開關(guān)，關(guān)閉電機(jī)。三角步態(tài)示意圖推廣和應(yīng)用在此基礎(chǔ)上可以進(jìn)行推廣。安裝各種附件可以進(jìn)行不同功能的改變。如：機(jī)械手，可以進(jìn)行搬運(yùn)和障礙排除。安裝各種傳感器可以檢測(cè)各種環(huán)境，人不適宜進(jìn)入的隨著科技的發(fā)展，機(jī)器人正逐漸走進(jìn)我們的生活，各種機(jī)器人活動(dòng)蓬勃開展，越來越多的人步入了機(jī)器人愛好者的行列。特色與創(chuàng)新一．實(shí)現(xiàn)了仿生動(dòng)物機(jī)器人的制作，并一定程度上實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)制二．運(yùn)動(dòng)方向上，可以進(jìn)行簡(jiǎn)單的變化，前后，左右，上下三．負(fù)載一定的載荷，并實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)的運(yùn)送和放置到一定的高度六足機(jī)器人具有更大的靈活性及具有更多的控制性，相比較與傳統(tǒng)的

4、四足機(jī)器人，本機(jī)構(gòu)在完成之后應(yīng)該具有以下幾個(gè)特色：1.機(jī)器人穿越障礙的能力將會(huì)有更大的提高。2.機(jī)器人六足之間的協(xié)作及配合能力應(yīng)高于六足機(jī)器人。3.機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)更多的動(dòng)作，而且實(shí)現(xiàn)同一動(dòng)作應(yīng)有不同的實(shí)現(xiàn)方式，已解決在某些情況下，某些過程無(wú)法實(shí)現(xiàn)的弊端。設(shè)計(jì)方案承載裝置：底盤——安裝單片機(jī)支撐舵機(jī)整體機(jī)身；運(yùn)動(dòng)控制裝置：12個(gè)舵機(jī)——控制機(jī)器人的左右及上下運(yùn)動(dòng)；運(yùn)動(dòng)裝置：六個(gè)機(jī)械足——運(yùn)動(dòng)的支持；整體控制裝置：?jiǎn)纹瑱C(jī)——程序控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)；動(dòng)力裝置：7.2伏鋰電池——為機(jī)器人提供能量。進(jìn)度安排一．4月制定立項(xiàng)報(bào)告，對(duì)小組人員進(jìn)行分工，計(jì)劃時(shí)間。二．5月進(jìn)行三維模

5、型繪制，cad圖紙制作，軟件中進(jìn)行裝配，運(yùn)動(dòng)仿真，大體實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)效果三．6月進(jìn)行中期檢查合格后，開始進(jìn)行零件制作，進(jìn)行小部件拼接。另一方面，開始購(gòu)買相應(yīng)的電子元件，傳感器設(shè)備，計(jì)算性能數(shù)據(jù)。四．七、八月實(shí)體加工大零件，并對(duì)零件進(jìn)行檢測(cè)。此期間，由于零部件較多，所以需要分兩部分進(jìn)行：七月制作機(jī)器人的腿部零件并組裝，八月制作身體零件并組裝。之后將兩者組裝。五．九月份上半月進(jìn)行電控元件和傳感器元件的嵌入組裝，同時(shí)在十月份學(xué)習(xí)單片機(jī)編程控制知識(shí)。十一月份至月末，實(shí)現(xiàn)零件與系統(tǒng)的成功組裝。六．九月份下半月份進(jìn)行機(jī)體整體測(cè)試，多次實(shí)體運(yùn)動(dòng)測(cè)試，記錄測(cè)試效果，進(jìn)行改進(jìn)。七．十月

6、份進(jìn)行結(jié)題報(bào)告制作和答辯準(zhǔn)備。成員分工組長(zhǎng)：張曉強(qiáng)分工：1：制作六足機(jī)器人的3D模型，設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)：張曉強(qiáng)，王旭陽(yáng)，盛文濤2：設(shè)計(jì)電路：吳斌斌3：編輯控制程序：王新春謝謝觀賞