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1、2017年(第39卷)第3期汽車工程AutomotiveEngineering2017(V01．39)No．3doi：10．19562／j．chinasae．qcgc．2017．03．018一種基于邊緣點投影的車道線快速識別算法水陳無畏，蔣玉亭，談東奎(合肥工業(yè)大學(xué)汽車與交通工程學(xué)院，合肥230009)[摘要]提出一種基于邊緣點投影的車道線快速識別算法，可用于車道線檢測和車道跟蹤。首先在感興趣區(qū)域內(nèi)基于投票機(jī)制檢測消失點，定義目標(biāo)搜索區(qū)域，利用邊緣檢測信息提取車道特征點。然后沿其梯度方向投影計數(shù)，獲取車道線上的兩個點，再通過置信度判斷檢測出車道線。最后定義帶狀區(qū)域，實現(xiàn)車道跟蹤。
2、采用TMS320DM6437為硬件開發(fā)平臺，并在集成開發(fā)環(huán)境CCS下實時仿真調(diào)試程序。實車試驗結(jié)果表明，該算法在DSP硬件平臺上運(yùn)行具有很好的實時性、魯棒性及準(zhǔn)確性，在有陰影、車輛遮擋或雨霧天氣等復(fù)雜行駛環(huán)境下的車道識別和跟蹤效果令人滿意。關(guān)鍵詞：車道線識別；車道跟蹤；邊緣點投影；實時性AFastLaneMarkingRecognitionAlgorithmBasedonEdgeProjectionChenWuwei．JiangYuting&TanDongkniSchoolofAutomobileandTransportationEngineering，HefeiUniversi
3、tyofTechnology，Hefei230009[Abstract]Afastlanemarkingrecognitionalgorithmbasedonedgeprojectionisproposed，whichcanbeusedinlanemarkingrecognitionandlanetracking．Firsfly，thevanishingpointintheregionofinterestisdetectedbasedonvotingmechanism，objectsearchareaisdefinedandlanefeaturepointsareextracte
4、dfromedgedetectioninformation．Thenthesefeaturepointsareprojectedalonggradientdirectionandcounted，withtwopointsonthelaneacquiredandlanemarkingsdetectedbyconfidencejudgment．Finally，strip-shapedregionisdefinedandlanetrack-ingisachieved．WithTMS320DM6437ashardwareplatform，andreal—timesimulationand
5、debuggingprogramunderCCSintegratedenvironment，arealvehicletestisconducted．Theresuhsshowthattheproposedalgorithmrunning011DSPplatformhasgoodreal—timeperformance，robustnessandaccuracy，withsatisfactorylanemarkingrecogni—tionandlanetrackingeffectsundercomplicatedenvironmentswithshadows，vehicleocc
6、lusion，rainandfog．Keywords：lanemarkingrecognition；lanetracking；edgeprojection；real-timeperformance日!j吞目前，國內(nèi)外學(xué)者對基于機(jī)器視覺的車道線檢測算法已經(jīng)進(jìn)行了大量研究并取得了一定成果。在檢測算法中，根據(jù)車道線幾何結(jié)構(gòu)可將其分為直線算法與曲線算法。其中直線算法最常用的是Hough變換?，但此方法計算量偏大，難以滿足實時性要求，不適應(yīng)于嵌入式系統(tǒng)中。曲線算法主要包括B樣條曲線擬合心j、拋物線擬合∞o和雙曲線擬合H1等模型，這些算法在一定程度上可滿足識別要求，但其檢測的實時
7、生同樣還有
8、提升空間?？紤]到在大部分行駛工況下，視野內(nèi)的車道線可近似為直線，彎道所占比例較少，并且在道路圖像中的近端車道線趨近于直線，所以研究快速準(zhǔn)確的直線識別算法是提高識別實時性的有效手段?；谲嚨谰€顏色信息，將色彩模式RGB(紅、綠、藍(lán))通常轉(zhuǎn)換為HSI(色度、飽和度和亮度)模型進(jìn)行識別能大大減少陰影或光木國家自然科學(xué)基金(51375131和U1564201)資助。原稿收到日期為2016年3月29Et，修改稿收到日期為2016年5月23日。通信作者：陳無畏，教授，E—mail：hfgdc
