基于邊緣的車道線識(shí)別算法的研究與實(shí)現(xiàn)

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1、分類號(hào)UDC密級(jí)1933082學(xué)位論文基于邊緣的車道線識(shí)別算法的研究與實(shí)現(xiàn)作者姓名：王影指導(dǎo)教師：袁淮副研究員東北大學(xué)軟件中心申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士學(xué)科類別：工學(xué)學(xué)科專業(yè)名稱：計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)論文提交日期：學(xué)位授予日期：評(píng)閱人：2008年6月欒貴興劉棟臣論文答辯日期：答辯委員會(huì)主席：東北大學(xué)2008年7月欒貴興爭(zhēng)協(xié)；rI—AThesisfortheDegreeofMasterinCoDesignandImplementationofLaneRecognitionAlgorithmBasedonEdgebyWrangYingSupervis

2、or：ViceResearCherY．uanHuaiNortheasternUniVersi堪July2008●～“、，盧'_一』_f

3、．．__一-獨(dú)創(chuàng)性聲明本人聲明，所呈交的學(xué)位論文是在導(dǎo)師的指導(dǎo)下完成的。論文中取得的研究成果除加以標(biāo)注和致謝的地方外，不包含其他人已經(jīng)發(fā)表或撰寫過(guò)的研究成果，也不包括本人為獲得其他學(xué)位而使用過(guò)的材料。與我一同工作的同志對(duì)本研究所做的任何貢獻(xiàn)均己在論文中作了明確的說(shuō)明并表示謝=￡匕思。學(xué)位論文作者簽名：王影日期：矽J·7·7學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學(xué)位論文作者和指導(dǎo)教師完全了解東北大學(xué)有關(guān)保留、使用學(xué)

4、位論文的規(guī)定：即學(xué)校有權(quán)保留并向國(guó)家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和磁盤，允許論文被查閱和借閱。本人同意東北大學(xué)可以將學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行檢索、交流。作者和導(dǎo)師同意網(wǎng)上交流的時(shí)間為作者獲得學(xué)位后：半年口一年口一年半口兩年口學(xué)位論文作者簽名：王彩簽字日期：砌男’了’J導(dǎo)師簽名：簽字日期：囊▲●一點(diǎn)●東北大學(xué)碩士學(xué)位論文摘要基于邊緣的車道線識(shí)別算法的研究與實(shí)現(xiàn)摘要隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，交通運(yùn)輸問(wèn)題越來(lái)越突出，迫切要求采用現(xiàn)代化的管理方法來(lái)實(shí)現(xiàn)交通管理，這樣就引發(fā)了對(duì)智能交通系統(tǒng)(1TS)的研究。車輛輔助駕駛是智能交通

5、系統(tǒng)的重要組成部分，在提高汽車的主動(dòng)安全性能和減少交通事故方面有著廣闊的應(yīng)用前景。在過(guò)去十幾年罩，基于視覺(jué)的道路感知技術(shù)被越來(lái)越多地應(yīng)用于輔助駕駛系統(tǒng)中，因此研究道路的感知技術(shù)對(duì)車載輔助駕駛系統(tǒng)具有重要的意義。本文研究的內(nèi)容是基于車載單目視覺(jué)的道路識(shí)別技術(shù)，本文的基本思想是：車輛運(yùn)行起始階段，運(yùn)行車道線檢測(cè)模塊，實(shí)現(xiàn)車道線的識(shí)別，車輛進(jìn)入路徑穩(wěn)定時(shí)期，則啟動(dòng)車道線跟蹤模塊，得到車道線信息；當(dāng)車輛轉(zhuǎn)向頻繁或幅度較大時(shí)，或發(fā)現(xiàn)道路狀況發(fā)生變化時(shí)，轉(zhuǎn)入車道線檢測(cè)模塊。研究?jī)?nèi)容分為兩大部分，第一部分研究魚眼圖像的圖像矯正問(wèn)題和道路平面上消失

6、點(diǎn)的計(jì)算方法，為車道線識(shí)別提供技術(shù)支持。第二部分主要研究車道線檢測(cè)和跟蹤算法。本文在對(duì)現(xiàn)有的車道線檢測(cè)算法分析比較的基礎(chǔ)上，基于Sobel算子和Hough變換原理提出道路邊緣檢測(cè)算法和道路直線檢測(cè)算法，進(jìn)而設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)車道線檢測(cè)算法；本文總結(jié)現(xiàn)有運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤的算法，設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)車道線跟蹤算法。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明本文所提出的車道線識(shí)別算法，能很好地識(shí)別出道路車道區(qū)域，具有一定的魯棒性和實(shí)時(shí)性，為輔助駕駛系統(tǒng)融合多種道路識(shí)別算法提供了重要的依據(jù)。關(guān)鍵詞：消失點(diǎn)；魚眼圖像；圖像矯正；車道線檢測(cè)；車道線跟蹤J●、，●AlgorithmBased0nE

7、dgeAbstractWiththedevelopmentofeconomy’modemmanagementmethodsareneededtoadministertra伍conaccountofproblemsoftramctransportationbeingmoreandmoreseVere，whichbegetstheresearchonIntelligentTransportationSystem·ITS．DriVerAssistanceSystemis鋤importaJltcomponelltofIntell追eIltT

8、ransponationSyst鋤一ITS．D—VerAssistanceSyst鋤hasbn曲tprospects，especiallyinautomobilesafetyimproVementandaccidentaVoidancemeasur鋤ent．overthepastdecadesofyearS，Vision-basedroadapperceiVealgonthInshaVebeenusedinDriverAssistanceSyst鋤．SothestudyofVision-basedroadapperc印tionalg

9、orithnsisVe巧importallttoDriVerAssistanceSyst鋤．Theresearchtopicofthethesisison．boardmonocularvision-basedroadrecogniti