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《基于ACC系統(tǒng)的目標(biāo)車輛換道與出入彎道狀態(tài)辨識(shí)算法.pdf》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫。
1、汽車工程２０１７年(第３９卷)第８期ＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ２０１７(Ｖｏｌ.３９)Ｎｏ.８ｄｏｉ:１０.１９５６２/ｊ.ｃｈｉｎａｓａｅ.ｑｃｇｃ.２０１７.０８.０１１基于ＡＣＣ系統(tǒng)的目標(biāo)車輛換道與?出入彎道狀態(tài)辨識(shí)算法王暢，山巖，趙佳，郭應(yīng)時(shí)，朱永振(長安大學(xué)汽車學(xué)院，西安７１００６４)[摘要]自適應(yīng)巡航控制(ＡＣＣ)系統(tǒng)利用雷達(dá)對前方目標(biāo)進(jìn)行追蹤，當(dāng)前車進(jìn)行換道或進(jìn)出彎道時(shí)，ＡＣＣ系統(tǒng)無法區(qū)分這兩種狀態(tài)，容易引發(fā)交通沖突。針對此問題，本文中通過實(shí)際駕駛試驗(yàn)，獲取了前車不同運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的數(shù)據(jù)，采用道路曲率估算值、前車行駛軌
2、跡的斜率及其變化率和前車與自車之間橫向距離作為表征參數(shù)，結(jié)合車路協(xié)同運(yùn)動(dòng)特征，建立了前車換道與進(jìn)出彎道的識(shí)別模型，并利用實(shí)測數(shù)據(jù)對模型的有效性進(jìn)行了驗(yàn)證。結(jié)果表明:當(dāng)自車處于直道時(shí)，對前車換道和進(jìn)入彎道的識(shí)別率分別達(dá)到９１.４６％和８９.８１％；當(dāng)自車處于彎道時(shí)，對前車換道和駛出彎道的識(shí)別率分別達(dá)到８７.０６％和９０.４２％。關(guān)鍵詞:自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)；換道；進(jìn)出彎道；雷達(dá)；狀態(tài)辨識(shí)ＡｎＡｌｇｏｒｉｔｈｍｆｏｒＳｔａｔｅＩｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎｏｆＬａｎｅＣｈａｎｇｅａｎｄＣｕｒｖｅＥｎｔｒｙ/ＥｘｉｔｏｆＴａｒｇｅｔＶｅｈｉｃｌｅＢａｓ
3、ｅｄｏｎＡＣＣＳｙｓｔｅｍＷａｎｇＣｈａｎｇ，ＳｈａｎＹａｎ，ＺｈａｏＪｉａ，ＧｕｏＹｉｎｇｓｈｉ＆ＺｈｕＹｏｎｇｚｈｅｎＳｃｈｏｏｌｏｆＡｕｔｏｍｏｂｉｌｅ，Ｃｈａｎｇ'ａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｘｉ'ａｎ７１００６４[Ａｂｓｔｒａｃｔ]Ａｄａｐｔｉｖｅｃｒｕｉｓｅｃｏｎｔｒｏｌ(ＡＣＣ)ｓｙｓｔｅｍｕｓｅｓｒａｄａｒｔｏｔｒａｃｋｐｒｅｃｅｄｉｎｇｔａｒｇｅｔ，ｂｕｔｉｔｉｓｕｎａｂｌｅｔｏｄｉｓｔｉｎｇｕｉｓｈｗｈｅｔｈｅｒｔｈｅｐｒｅｃｅｄｉｎｇｖｅｈｉｃｌｅｉｓｄｏｉｎｇｌａｎｅｃｈａｎｇｅｏｒｅｎｔｅｒｉｎｇ/ｅｘｉｔｉｎｇｃｕｒ
4、ｖｅｄｒｏａｄ，ｅａｓｉｌｙｌｅａｄｉｎｇｔｏｔｒａｆｆｉｃｃｏｎｆｌｉｃｔ.Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｉｓｐｒｏｂｌｅｍ，ｔｈｅｄａｔａｏｆｐｒｅｃｅｄｉｎｇｖｅｈｉｃｌｅｉｎｄｉｆｆｅｒｅｎｔｒｕｎｎｉｎｇｓｔａｔｅｓａｒｅｃｏｌｌｅｃｔｅｄｂｙｄｒｉｖ-ｉｎｇｔｅｓｔ.Ｔｈｅｅｓｔｉｍａｔｅｄｖａｌｕｅｓｏｆｒｏａｄｃｕｒｖａｔｕｒｅ，ｔｈｅｓｌｏｐｅａｎｄｉｔｓｃｈａｎｇｉｎｇｒａｔｅｏｆｐｒｅｃｅｄｉｎｇｖｅｈｉｃｌｅｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ，ａｎｄｔｈｅｌａｔｅｒａｌｄｉｓｔａｎｃｅｂｅｔｗｅｅｎｈｏｓｔｖｅｈｉｃｌｅａｎｄｐｒｅｃｅｄｉｎ
5、ｇｖｅｈｉｃｌｅａｒｅｔａｋｅｎａｓｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｐａｒａｍｅｔｅｒｓ.Ｗｉｔｈｃｏｎｓｉｄｅｒ-ａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｂｅｔｗｅｅｎｖｅｈｉｃｌｅａｎｄｒｏａｄ，ａｎｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎｍｏｄｅｌｆｏｒｌａｎｅｃｈａｎｇｅａｎｄｃｕｒｖｅｅｎｔｒｙ/ｅｘｉｔｏｆｐｒｅｃｅｄｉｎｇｖｅｈｉｃｌｅｉｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｗｉｔｈｉｔｓｅｆｆｅｃｔｉｖｅｎｅｓｓｖｅｒｉｆｉｅｄｂｙｒｏａｄｔｅｓｔｄａｔａ.Ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｗｈｅｎｔｈｅｈｏｓｔｖｅｈｉｃ
6、ｌｅｉｓｏｎａｓｔｒａｉｇｈｔｒｏａｄ，ｔｈｅｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎｒａｔｅｏｆｌａｎｅｃｈａｎｇｅａｎｄｃｕｒｖｅｅｎｔｒｙｏｆｐｒｅｃｅｄｉｎｇｖｅｈｉｃｌｅｒｅａｃｈｅｓ９１.４６％ａｎｄ８９.８１％ｒｅｓｐｅｃｔｉｖｅｌｙ；ａｎｄｗｈｅｎｔｈｅｈｏｓｔｖｅｈｉｃｌｅｉｓｏｎａｃｕｒｖｅｄｒｏａｄ，ｔｈｅｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎｒａｔｅｏｆｌａｎｅｃｈａｎｇｅａｎｄｃｕｒｖｅｅｘｉｔｏｆｐｒｅｃｅｄｉｎｇｖｅｈｉｃｌｅｒｅａｃｈｅｓ８７.０６％ａｎｄ９０.４２％ｒｅｓｐｅｃｔｉｖｅｌｙ.Ｋｅｙｗｏｒｄｓ:ＡＣＣｓｙｓｔｅｍ；ｌａｎｅｃｈａ
7、ｎｇｅ；ｃｕｒｖｅｅｎｔｒｙ/ｅｘｉｔ；ｒａｄａｒ；ｓｔａｔｅｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ輛，自動(dòng)控制車速，跟隨前車保持一定距離行駛，在前言緊急情況下能自主制動(dòng)，這在提高跟車安全性的同時(shí)也降低了駕駛?cè)说牟僮髫?fù)荷。ＡＣＣ系統(tǒng)運(yùn)行過程自適應(yīng)巡航控制(ａｄａｐｔｉｖｅｃｒｕｉｓｅｃｏｎｔｒｏｌ，ＡＣＣ)中，主要的控制算法可分為目標(biāo)判斷和自車速度控系統(tǒng)利用雷達(dá)或者其他傳感器來追蹤識(shí)別前方的車制兩大類。當(dāng)ＡＣＣ系統(tǒng)確定跟隨目標(biāo)后，根據(jù)前車?國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(６１３７４１９６)、陜西省自然科學(xué)基金項(xiàng)目(２０１６ＪＱ５０９６)和中央高校基本科研業(yè)務(wù)費(fèi)專
8、項(xiàng)資金項(xiàng)目(３１０８２２１５１０２８，３１０８２２１７１１１８，３１０８２２１６１００９)資助。原稿收到日期為２０１６年１１月２８日，修改稿收到日期為２０１７年２月
