資源描述：
《機器人操作臂離線編程仿真系統(tǒng).pdf》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫。
1、!"#$年##月機床與液壓,789!"#$第%&卷第!#期'()*+,-.//01*234(50+)6:7;9%&,79!#!"#!#"<&=>=?@9ABBC9#""#D&EE#9!"#$9!#9"">機器人操作臂離線編程仿真系統(tǒng)邱煥能!林仕高!歐元賢"華南理工大學(xué)機械與汽車工程學(xué)院!廣東廣州$#">%"#摘要!簡述了離線編程仿真系統(tǒng)相對傳統(tǒng)示教編程的優(yōu)勢&提出了基于/aZCV0與o.的機器人操作臂離線編程仿真系統(tǒng)&建立機器人操作臂及工件的三維模型并實現(xiàn)了機械臂的運動學(xué)動態(tài)仿真'設(shè)計開發(fā)了離線編程仿真系統(tǒng)各功能模塊&包括機器人
2、語言編程模塊"編程語言及其翻譯器#*運動規(guī)劃模塊*機器人運動仿真模塊*模型管理及輔助模塊等'最后給出了仿真系統(tǒng)對機器人搬運工件的應(yīng)用實例'關(guān)鍵詞!離線編程仿真系統(tǒng)$機器人操作臂$o.$/aZCV0中圖分類號!.Q!%=RR文獻標(biāo)志碼!(RR文章編號!#""#D&EE#"!"#$#!#D"!ED%"99$2-4*&(:<('))-4<>-)=2'+-:4>/1+*):9;:.:+-7I'4-N=2'+:(1o+5*TJCCZCX&0+,6PAXJ7&/52TJCNAJC"6MP77;7'ZMPJCAMJ;JC^(T_7I7_A8
3、Z-CXACZZ]ACX&67T_P)PACJ5CA8Z]BA_O7.ZMPC7;7XO&VTJCXgP7TVTJCX^7CX$#">%"&)PACJ#8.1+('7+!.PZJ^8JC_JXZB7_PZ7\G;ACZa]7X]JIIACXJC^BAIT;J_A7CBOB_ZIYZ]ZAC_]7^TMZ^&JBM7IaJ]Z^YA_P_]J^A_A7CJ;_ZJMPACXa]7X]JIIACX`O^ZI7CB_]J_A7C<(C7\G;ACZa]7X]JIIACXJC^BAIT;J_A7CBOB_ZI7]7`7_`JB
4、Z^7C/aZCV0JC^o.YJBZB_J`;ABPZ^&ACYPAMP_P]ZZ^AIZC_A7CJ;"&3#I7^Z;B&JBYZ;;JBbACZIJ_AMBBAIT;J_A7C7J]7`7_AMIJCAaT;J_7]JC^Y7]baAZMZBYZ]Z`TA;_JC^AIa;ZIZC_Z^<-8Z]OI7^T;ZB7_PZ7\G;ACZa]7X]JIIACXJC^BAIT;J_A7CBOB_ZIYZ]Z^Z8Z;7aZ^JC^^ZBAXCZ^&ACM;T^ACX]7`7_AMa]7X]JIIACX;JCXTJXZI7
5、^T;Z"a]7X]JIIACX;JCXTJXZJC^A_B_]JCB;J_7]#&I7_A7Ca;JCCACXI7^T;Z&]7`7_AMI7_A7CBAIT;J_A7CI7^T;ZJC^I7^Z;J^IACAB_]J_A7CJC^JBBAB_JC_I7^T;Z&JC^Z_M<+C_PZZC^&JCJaa;AMJ_A7CMJBZYJBa]78A^Z^7_PZBAIT;J_A7CBOB_ZIJ`7T__PZ_]JCBa7]_J_A7CJC^PJC^ACXa]7MZBB7_PZ]7`7_<6*/A:(51!/\G;ACZa]
6、7X]JIIACXJC^BAIT;J_A7CBOB_ZI$47`7_AMIJCAaT;J_7]$o.$/aZCV0!"前言也很方便地進行程序的修改和編輯$"$#離線仿真伴隨著工業(yè)現(xiàn)代化的快速發(fā)展&機器人技術(shù)作為編程可以很方便地與智能控制算法相結(jié)合&提高機器(#)人作業(yè)的質(zhì)量和穩(wěn)定性體現(xiàn)工業(yè)自動化水平和智能化程度的重要標(biāo)桿&得$">#通過編程仿真&生產(chǎn)到了人們?nèi)找娴年P(guān)注'其中&機器人操作臂離線編程者可以根據(jù)實際的作業(yè)環(huán)境和生產(chǎn)需求測試不同類型仿真系統(tǒng)結(jié)合計算機圖形學(xué)*語言學(xué)和機器人技術(shù)&的機器人及其運行的效果&從而為機器人的選型提
7、供很好地解決了傳統(tǒng)示教編程的不足&有效保證了生產(chǎn)了有效的依據(jù)'因此&離線編程系統(tǒng)相對于傳統(tǒng)的示的產(chǎn)品質(zhì)量*提高勞動生產(chǎn)率和改善工作環(huán)境'教編程有極大的優(yōu)勢&日趨成為機器人研究領(lǐng)域的研相對于傳統(tǒng)的示教編程的方法&離線編程具有以究熱點'本文作者提出了一種基于o.和/aZCV0的下的優(yōu)點!"##減少實體機器人的占用時間&可以離線編程仿真系統(tǒng)&該系統(tǒng)使用自主設(shè)計的一套機器并發(fā)處理多個作業(yè)人任務(wù)&從而提高了生產(chǎn)率&易于人編程語言及其翻譯系統(tǒng)&并具備運動仿真&場景管(!)理實現(xiàn)柔性生產(chǎn)$"!#結(jié)合計算機圖形學(xué)技術(shù)和機*程序編程和校驗功能&能
8、對運動過程進行碰撞干器人編程語言&對于復(fù)雜的運動進行描述和編程&并涉的檢驗&能輸出機器人運動學(xué)數(shù)據(jù)'進行高精度的仿真&可以實現(xiàn)復(fù)雜運動軌跡和運動參#"離線編程仿真系統(tǒng)的基本組成數(shù)的優(yōu)化(&)該系統(tǒng)的總體框架如圖$"&#對機器人的軌跡規(guī)劃等算法進行#所示&包括了機
