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《六軸機(jī)器人離線(xiàn)編程與仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線(xiàn)閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在工程資料-天天文庫(kù)。
1、分類(lèi)號(hào)學(xué)校代碼10488學(xué)號(hào)201213703014密級(jí)碩士學(xué)位論文六軸機(jī)器人離線(xiàn)編程與仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)學(xué)位申請(qǐng)人:科專(zhuān)業(yè)：指導(dǎo)教師：答辯日期：戴雷學(xué)軟件工程閔華松2015年5月22日ADissertationSubmittedinPartialFulfillmentoftheRequirementsfortheDegreeofMasterinEngineeringDesignandImplementationofSix-axisRobotOfflineProgrammingandSimulationSyste
2、mMasterCandidate：LeiDaiMajor：SoftwareEngineeringSupervisor:Prof.HuasongMinWuhanUniversityofScienceandTechnologyWuhan,Hubei430081，P.R.China22nd,May,2015武漢科技大學(xué)研究生學(xué)位論文創(chuàng)新性聲明本人鄭重聲明所呈交的學(xué)位論文是本人在導(dǎo)師指導(dǎo)下，獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的成果。除了文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容或?qū)俸献餮芯抗餐瓿傻墓ぷ魍?，本論文不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫(xiě)過(guò)的作
3、品成果。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。申請(qǐng)學(xué)位論文與資料若有不實(shí)之處，本人承擔(dān)一切相關(guān)責(zé)任。論文作者簽名:日期：刃境納朋研究生學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)聲明本論文的研究成果歸武漢科技大學(xué)所有，其研究?jī)?nèi)容不得以其它單位的名義發(fā)表。本人完全了解武漢科技大學(xué)有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定,同意學(xué)校保留并向有關(guān)部門(mén)（按照《武漢科技大學(xué)關(guān)于研究生學(xué)位論文收錄工作的規(guī)定》執(zhí)行）送交論文的復(fù)印件和電子版本，允許論文被查閱和借閱,同意學(xué)校將本論文的全部或部分內(nèi)容編入學(xué)校認(rèn)可的國(guó)家相關(guān)數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行檢索和對(duì)外
4、服務(wù)。論文作者簽名：K指導(dǎo)教師簽名：日期："阪輕的2弘機(jī)器人離線(xiàn)編程與仿真系統(tǒng)在工業(yè)機(jī)器人的使用過(guò)程屮具有非常重要的作用，而當(dāng)前機(jī)器人公司和商品化的此類(lèi)系統(tǒng)雖然功能強(qiáng)大，但是并不對(duì)第三方開(kāi)放且局限于特定的軟硬件平臺(tái)。中小制造企業(yè)為了適應(yīng)柔性化的生產(chǎn)需要，對(duì)工業(yè)機(jī)器人離線(xiàn)編程與仿真系統(tǒng)的開(kāi)放性和可移植性要求不斷提高。本文以本實(shí)驗(yàn)室與北航機(jī)器人研究所合作研發(fā)的UPR100型焊接工業(yè)機(jī)器人為研究對(duì)象，設(shè)計(jì)并開(kāi)發(fā)了六軸工業(yè)機(jī)器人離線(xiàn)編程與仿真系統(tǒng)。在Qt+OpenGL開(kāi)發(fā)環(huán)境下，采用軟件工程的開(kāi)發(fā)思想和模塊化設(shè)計(jì)理念，完
5、成了包括機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模塊、三維建模模塊、動(dòng)畫(huà)仿真模塊以及機(jī)器人指令解釋模塊等功能模塊。文中研究了UPR100的運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題，此外以功能為依據(jù)劃分模塊使得系統(tǒng)結(jié)構(gòu)更加清晰，簡(jiǎn)潔直觀(guān)的界面設(shè)計(jì)也增加了系統(tǒng)的易用性。最后經(jīng)過(guò)系統(tǒng)測(cè)試及運(yùn)行實(shí)驗(yàn)，結(jié)果證實(shí)了該系統(tǒng)是一個(gè)模塊化程度較高、可擴(kuò)展性良好、跨平臺(tái)的具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的軟件系統(tǒng)。本文開(kāi)發(fā)的軟件系統(tǒng)在功能和性能上可以滿(mǎn)足中小企業(yè)實(shí)際生產(chǎn)活動(dòng)的需求，對(duì)于增強(qiáng)中小制造企業(yè)行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力和相關(guān)技術(shù)理論研究都有比較重要的意義。關(guān)鍵詞：六軸機(jī)械臂；機(jī)器人離線(xiàn)編程系統(tǒng)；機(jī)器人語(yǔ)言解析器；
6、機(jī)器人仿真系統(tǒng)AbstractRobotsofflineprogrammingandsimulationsystemplayanimportantroleinindustrialrobotsusing.Althoughthiskindofsystemsofrobotcompanyandcommercializationarepowerfulatpresent,however,theyareclosedtothird-partyandlimitedtoaspecificplatformofhardwareandso
7、ftware.Smallandmediumenterprises(SMEs)hadrisenupincreasinglydemandsonopennessandportableofindustrialrobotsofflineprogrammingandsimulationsystemtomeettheneedsofflexiableproduction.Basedonthebackgroundofabove,thisessaydesignanddevelopasix-axisindustrialrobotoff
8、-lineprogrammingandsimulationsystemdealswiththestudyofUPR100weldingindustrialrobotwhichwasdevelopedbyourlabandtheRoboticsInstituteofBeijingUniversityofAeronauticsandAstronautics.Wedesigna
