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《串聯(lián)機(jī)器人控制器離線編程系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、密級:碩士學(xué)位論文串聯(lián)機(jī)器人控制器離線編程系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)作者姓名：王光道指導(dǎo)教師:劉蔭忠研究員中國科學(xué)院沈陽計算技術(shù)研究所孫維堂副研究員中國科學(xué)院沈陽計算技術(shù)研究所學(xué)位類別:工程碩士學(xué)科專業(yè):計算機(jī)技術(shù)培養(yǎng)單位:中國科學(xué)院沈陽計算技術(shù)研究所2016年4月DesignandImplementationofanOff-lineProgrammingSystemfortheSerialRobot’sControllerByWangGuangDaoADissertationSubmittedtoUniversit
2、yofChineseAcademyofSciencesInpartialfulfillmentoftherequirementForthedegreeofMasterofComputerTechnologyShenyangInstituteofComputingTechnology,ChineseAcademyofSciencesApril,2016獨創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所提交的學(xué)位論文，是本人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下，獨立進(jìn)行研究工作所取得的研究成果。盡我所知，文中除特別標(biāo)注和致謝的地方外，學(xué)位論文中不包含
3、其他人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果，也不包含為獲得中國科學(xué)院大學(xué)或其它教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或證書所使用過的材料。對本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。本人完全意識到本聲明的法律結(jié)果由本人承擔(dān)。簽名：日期：關(guān)于學(xué)位論文使用授權(quán)的說明本人完全了解中國科學(xué)院大學(xué)有關(guān)保管、使用學(xué)位論文的規(guī)定，其中包括：①學(xué)校有權(quán)保管、并向有關(guān)部門送交學(xué)位論文的原件與復(fù)印件；②學(xué)?？梢圆捎糜坝?、縮印或其它復(fù)制手段復(fù)制并保存學(xué)位論文；③學(xué)?？稍试S學(xué)位論文被查閱或借閱；④學(xué)?？梢怨紝W(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容。（
4、涉密的學(xué)位論文在解密后應(yīng)遵守此規(guī)定）簽名：導(dǎo)師簽名：日期：摘要摘要機(jī)器人離線編程系統(tǒng)是當(dāng)前機(jī)器人領(lǐng)域研究的重點。隨著制造業(yè)對柔性和智能性加工要求的不斷提高，面向高質(zhì)量和復(fù)雜軌跡類型的加工任務(wù)逐步成為機(jī)器人作業(yè)的主流模式。離線編程方式具有高效安全、成本低和易于實行等優(yōu)點，可以克服示教編程的操作繁瑣、安全性低等不足，從而提高機(jī)器人的編程效率，靈活智能地控制機(jī)器人工作。論文以六關(guān)節(jié)串聯(lián)機(jī)器人MOTOMAN-MA1400為研究對象，主要完成以下內(nèi)容：1．分析了MOTOMAN-MA1400機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)特點；利用
5、D-H矩陣建立了機(jī)器人運動學(xué)模型；給出了代數(shù)解析法求機(jī)器人正逆解的過程；提出了加權(quán)“最短行程”準(zhǔn)則，給出了一種權(quán)重表達(dá)式；利用“最短行程”以及加權(quán)“最短行程”準(zhǔn)則選出機(jī)器人最優(yōu)逆解并進(jìn)行對比分析。2．對六關(guān)節(jié)串聯(lián)機(jī)器人控制器離線編程系統(tǒng)軟件進(jìn)行了總體設(shè)計，包括需求分析、系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)設(shè)計、系統(tǒng)軟件開發(fā)平臺選擇。3．詳細(xì)設(shè)計并實現(xiàn)了機(jī)器人三維仿真模塊，集成了3D建模模塊、基于SCS(Sphere-Cylinder-Sphere,即球體-圓柱體-球體)包圍結(jié)構(gòu)的碰撞檢測模塊、軌跡規(guī)劃模塊等。4．根據(jù)安川機(jī)器人控
6、制器可以識別的語言體系，詳細(xì)設(shè)計并實現(xiàn)了離線編程管理控制模塊，利用離線編寫的機(jī)器人運動程序調(diào)用仿真模塊進(jìn)行測試，并利用實體安川機(jī)器人進(jìn)行現(xiàn)場調(diào)試。論文設(shè)計開發(fā)的串聯(lián)機(jī)器人控制器離線編程系統(tǒng)能夠完成簡單的直線和圓弧運動，為以后系統(tǒng)控制精度的提升奠定了基礎(chǔ)?！娟P(guān)鍵詞】串聯(lián)機(jī)器人離線編程代數(shù)解析法三維仿真軌跡規(guī)劃I串聯(lián)機(jī)器人控制器離線編程系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)ABSTRACTTherobotOLP(Offlineprogramming)systemisthefocusofthecurrentresearchfield.
7、Alongwiththecontinuousimprovementforflexibleandintelligentinindustryprocessing,thetaskforhighqualityandcomplextrajectorygraduallybecomethemainstreammode.OLPhastheadvantagesofhighefficiency,lowcostandeasytoimplement,anditcanimproveprogrammingefficiency,and
8、controltherobotworkflexiblyandintelligently.Inthispaper,weusedMOTOMAN-MA1400astheresearchobject,whichisaseriesofsixjointrobot.Firstly,weanalyzedtherobot’sstructurecharacteristics,andusedD-Hmatrixtoestablishkinematic
