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《變電站智能巡檢機器人研究分析.doc》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在工程資料-天天文庫。
1、變電站智能巡檢機器人研究分析摘要：隨著科技進步和電力體制改革的不斷深入和發(fā)展，電力系統(tǒng)自動化程度己有了很人提高，通過對變電站設(shè)備電氣信號的監(jiān)視控制和數(shù)據(jù)采集等，實現(xiàn)了對變電站主設(shè)備的遠程監(jiān)控。可巡檢工作依III在保證變電站止常生產(chǎn)、安全運行方面占有極其重要的地位。文章就變電站機器人智能巡檢在變電站主要發(fā)揮的作用和基本原理以及它在目前變電站的實際運行中存在的問題和弊端進行討論。關(guān)鍵詞：變電站機器人智能巡檢存在問題處理方法前言：傳統(tǒng)的巡檢任務(wù)范圍廣、工作量大、及其重復(fù)性，很容易導(dǎo)致一部分巡檢人員產(chǎn)生厭煩心理，巡檢工作不到位。變電站無人值班模式的進展，在一定程度上
2、還存在因無人在現(xiàn)場及時監(jiān)視、巡視而帶來的一系列問題，甚至留下安全運行隱患。比如：設(shè)備、接線的放電、發(fā)熱，失去及時發(fā)現(xiàn)的機會，大風(fēng)、大雪及雷雨后設(shè)備狀況無法及時巡視，或者對主變、開關(guān)油位及設(shè)備狀況無法及時了解，發(fā)生事故跳閘時無法及時檢查故障設(shè)備的情況等等。為了解決這種矛盾，兼顧變電站傳統(tǒng)的運行方式和機器人技術(shù)應(yīng)用的發(fā)展，由機器人巡檢系統(tǒng)來彌補。然而，因為機器人智能巡檢系統(tǒng)進入電力生產(chǎn)應(yīng)用的時間較短，且不同電壓等級、不同廠家制造的設(shè)備差別較大，該系統(tǒng)未能在實際應(yīng)用屮發(fā)揮出其應(yīng)有的作用。一、巡檢機器人簡介本文所研究的變電站機器人巡檢系統(tǒng)是由浙江國口機器人技術(shù)有限公
3、司研制開發(fā)的。此型號巡檢機器人主體由激光傳感器、云臺，高清攝像頭、紅外熱像儀、超聲傳感器、機器人核心控制機箱、安全停障模塊、底盤模塊等核心設(shè)備和其他輔助設(shè)備組成。運用無軌化導(dǎo)航技術(shù)和運動四驅(qū)底盤，并集多種高科技技術(shù)為一體，具備無軌化、可調(diào)配、智能化、集群化、耐高寒高溫、運行時長等優(yōu)勢。主要有定點定路徑、指定點巡檢、遙控巡檢、高清可見光與紅外實時視頻監(jiān)控、變壓器和空氣噪聲監(jiān)控、SF6泄露檢測、紅外測溫與故障報警、可見光圖像智能判別、巡檢報表分析與歷史數(shù)據(jù)分析等功能，以自主或遙控的方式，在無人值守的環(huán)境中，完成對室內(nèi)外高壓設(shè)備進行紅外溫度監(jiān)測和儀表油位的圖像識別
4、等任務(wù)，替代人工完成巡檢中遇到的急、難、險、重和重復(fù)性工作。例行巡檢時，系統(tǒng)根據(jù)預(yù)先設(shè)定的巡檢內(nèi)容、時間、周期、路線等參數(shù)信息，自主啟動并完成巡檢任務(wù)。特巡時由操作人員選定巡視內(nèi)容并手動啟動巡視，自主完成巡檢任務(wù)。也可以實時遠程視頻巡檢。能自動開啟、關(guān)閉充電房門，完成自主充電。搭載紅外熱成像儀，具備自動對焦功能。能夠?qū)φ緝?nèi)設(shè)備進行溫度檢測，對電流致熱型和電壓致熱性缺陷或故障進行自動分析判斷，并提出預(yù)警；搭載高清攝像頭，能夠?qū)τ凶x數(shù)的表盤及油位表計進行數(shù)據(jù)讀取，口動記錄和判斷，并提出報警，讀數(shù)誤差小于5%；搭載拾音器，能夠?qū)υO(shè)備運行噪聲進行采集、遠傳、分析，識
5、別界常聲音；能夠采集環(huán)境溫度、濕度、氣壓、降水量、風(fēng)向、風(fēng)速等。巡檢任務(wù)屮采集到的可見光圖像、紅外圖像、聲音表計讀數(shù)、設(shè)備位置狀態(tài)、設(shè)備油位等信息存儲在巡檢數(shù)據(jù)庫中。自動生成設(shè)備缺陷報表、巡檢任務(wù)報表等，并提供丿力史曲線展示,所有報表具有查詢功能；二維電子地圖可實時記錄、下傳在本地監(jiān)控后臺上智能巡檢機器人的工作狀態(tài)、巡檢路線籌信息，可編輯巡檢點不少于8000個；在通信中斷、接收的報文內(nèi)容異常等情況下，可上送告警信息。二、存在的問題分析以榆次變電站智能巡檢機器人使用情況為例來研究。在工作屮H常例行維護基本到位，現(xiàn)場巡視設(shè)備狀態(tài)準(zhǔn)確，紅外測溫基本與人工測溫結(jié)果相
6、符，上傳與下傳指令完成情況良好，信號接收準(zhǔn)確。但在使用中還是有已發(fā)生的和未曾發(fā)生過的問題存在。在巡視方面主要存在的問題有：1、變電站智能機器人巡檢系統(tǒng)主耍巡視的是一次設(shè)備，對開關(guān)室、二次設(shè)備及直流系統(tǒng)的巡視是完全缺失的。現(xiàn)在使用的機器人可以對變電站一次設(shè)備進行較全面的巡視，但鑒于二次設(shè)備的所處位置和獨特性，機器人難以完成對此類設(shè)備的巡視檢查工作。變電站的二次設(shè)備和直流系統(tǒng)一般放置在變電站的主控樓內(nèi)或是獨立的小室中。這樣會給機器人的行進設(shè)置天然的〃屏障〃。而且變電站的室內(nèi)設(shè)備的門口加裝了防小動物隔板，這樣也不利于機器人的行駛。但是變電站二次設(shè)備與直流系統(tǒng)一樣在
7、變電站穩(wěn)定運行中起到關(guān)鍵作用，所以在沒有運維人員的檢查時，擁有一臺機器人能夠完成這項工作是很有必要的。需要解決這樣的問題容易達到的方法就是在主控或小室鋪設(shè)磁軌道以便機器人進出。并且為了防止小動物誤入室內(nèi)，應(yīng)對進出的門加以改造，可以改造成例如機器人充電室那樣的自動開關(guān)門。當(dāng)機器人駛近時，對自動門發(fā)送信號后進入；出門時再次發(fā)送信號駛出。2、變電站機器人智能巡檢系統(tǒng)的紅外測溫系統(tǒng)可為運維人員提供比較準(zhǔn)確的測溫數(shù)據(jù)，但它仍然存在弊端。當(dāng)機器人運行至監(jiān)測點位時，云臺會對所測設(shè)備有著固定角度。在紅外測溫儀的檢測范圍內(nèi)可能會出現(xiàn)其它物體對測溫結(jié)果造成干擾。這樣的問題存在主
8、要與站內(nèi)檢測標(biāo)簽點的設(shè)置有關(guān)。在設(shè)置檢測標(biāo)簽點時，施
