純滯后過程控制.ppt

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1、純滯后過程控制主要內(nèi)容問題引出Smith補(bǔ)償器內(nèi)?？刂频慕Y(jié)構(gòu)實(shí)際內(nèi)?？刂破鲀?nèi)?？刂品抡娉Ｒ?guī)PID控制系統(tǒng)case1：case2：case3：比例積分控制器會(huì)發(fā)生什么情況？常規(guī)PID控制仿真case1：case2：case3：怎么辦？當(dāng)過程的純滯后時(shí)間與主導(dǎo)時(shí)間常數(shù)之比超過0.5時(shí)，常規(guī)控制器的控制效果比較差。主要內(nèi)容問題引出Smith純滯后補(bǔ)償器內(nèi)?？刂频慕Y(jié)構(gòu)實(shí)際內(nèi)?？刂破鲀?nèi)?？刂品抡鍿mith預(yù)估控制器＋＋＋－＋＋＋－Smith預(yù)估補(bǔ)償原理關(guān)鍵是內(nèi)部模型！＋＋＋－+++++-Smith預(yù)估補(bǔ)償原理+++++-Smith預(yù)估補(bǔ)償器+++++-是否也能改善對(duì)噪聲的抑止？Smith

2、預(yù)估控制器++-++-++PID控制器Smith預(yù)估控制器仿真仿真——模型一致的情況Kc=1.1Ti=20Kc=10Ti=1單回路PIDSmith預(yù)估Smith預(yù)估控制器仿真仿真——模型不一致的情況模型無偏差模型有偏差主要內(nèi)容問題引出Smith純滯后補(bǔ)償器內(nèi)?？刂频慕Y(jié)構(gòu)實(shí)際內(nèi)模控制器內(nèi)?？刂品抡婊緝?nèi)?？刂平Y(jié)構(gòu)內(nèi)?？刂破鞑皇荘ID控制器如何構(gòu)成的？內(nèi)模控制器情況I：[R(s)=0,D(s)=幅值為1的階躍干擾]內(nèi)?？刂破髑闆rII：[D(s)=0,R(s)≠0]內(nèi)模控制的閉環(huán)傳遞函數(shù)由基本的內(nèi)?？刂平Y(jié)構(gòu)圖，可得：主要內(nèi)容問題引出Smith純滯后補(bǔ)償器內(nèi)?？刂频慕Y(jié)構(gòu)實(shí)際內(nèi)?？刂破鲀?nèi)

3、?？刂品抡鎸?shí)際內(nèi)模控制器控制器是內(nèi)模的逆！是否可以實(shí)現(xiàn)？純超前環(huán)節(jié)分子階次比分母高結(jié)論：理想控制器不可實(shí)現(xiàn)！實(shí)際內(nèi)?？刂破骺刂破魇莾?nèi)模的逆！是否可以實(shí)現(xiàn)？如果為負(fù)，不穩(wěn)定控制器分子階次比分母高結(jié)論：理想控制器不可實(shí)現(xiàn)！用計(jì)算機(jī)很容易實(shí)現(xiàn)！實(shí)際內(nèi)?？刂破鞲鶕?jù)以上的結(jié)論，我們來設(shè)計(jì)實(shí)際的內(nèi)?？刂破?。首先將內(nèi)部模型分為靜態(tài)部分和動(dòng)態(tài)部分：控制器動(dòng)態(tài)近似為模型動(dòng)態(tài)的逆！如何實(shí)現(xiàn)近似？實(shí)際的內(nèi)?？刂破饔蛇^程模型除去不可逆部分后剩余部分的逆構(gòu)成，即實(shí)際內(nèi)?？刂破鲗⒛Ｐ偷膭?dòng)態(tài)部分進(jìn)行因式分解：不可逆部分，包括所有的純滯后和右半平面零點(diǎn)可逆部分，剩余的環(huán)節(jié)實(shí)際內(nèi)?？刂破鞣肿与A次比分母高怎么辦？

4、加入一個(gè)靜態(tài)增益為1的低通濾波器f實(shí)際內(nèi)?？刂破髟O(shè)為希望的閉環(huán)函數(shù)的時(shí)間常數(shù)使分母的階次不小于分子的階次主要內(nèi)容問題引出Smith純滯后補(bǔ)償器內(nèi)模控制的結(jié)構(gòu)實(shí)際內(nèi)?？刂破鲀?nèi)?？刂品抡鎯?nèi)?？刂品抡?內(nèi)?？刂品抡?—設(shè)定值響應(yīng)Tf＝1Tf＝4Tf＝10Tf＝20內(nèi)?？刂品抡?——干擾響應(yīng)Tf=1Tf=4Tf=10Tf=20內(nèi)?？刂品抡?內(nèi)模控制仿真2Tf＝1Tf＝4Tf＝10Tf＝20完全的內(nèi)?？刂平Y(jié)構(gòu)