純滯后過(guò)程控制ppt課件.ppt

《純滯后過(guò)程控制ppt課件.ppt》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在教育資源-天天文庫(kù)。

1、純滯后過(guò)程控制于玲浙江大學(xué)控制系2008/04/24主要內(nèi)容問(wèn)題引出Smith補(bǔ)償器改進(jìn)Smith補(bǔ)償器內(nèi)?？刂频慕Y(jié)構(gòu)實(shí)際內(nèi)模控制器內(nèi)?？刂品抡娉Ｒ?guī)PID控制系統(tǒng)case1：case2：比例積分控制器會(huì)發(fā)生什么情況？常規(guī)PID控制仿真case1：case2：怎么辦？主要內(nèi)容問(wèn)題引出Smith純滯后補(bǔ)償器改進(jìn)Smith補(bǔ)償器內(nèi)?？刂频慕Y(jié)構(gòu)實(shí)際內(nèi)?？刂破鲀?nèi)?？刂品抡鍿mith預(yù)估控制器＋＋＋－＋＋＋－Smith預(yù)估補(bǔ)償原理關(guān)鍵是內(nèi)部模型！＋＋＋－+++++-Smith預(yù)估補(bǔ)償原理+++++-Smith預(yù)估補(bǔ)償器+++++-Smith預(yù)估控制器++-++-++PID

2、控制器單回路與Smith控制的對(duì)比仿真仿真：模型一致的情況Kc=1.1Ti=20Kc=10Ti=1單回路PIDSmith預(yù)估對(duì)比仿真（續(xù)）仿真：模型不一致的情況模型無(wú)偏差模型有偏差主要內(nèi)容問(wèn)題引出Smith純滯后補(bǔ)償器改進(jìn)Smith補(bǔ)償器內(nèi)?？刂频慕Y(jié)構(gòu)實(shí)際內(nèi)?？刂破鲀?nèi)模控制仿真改進(jìn)的Smith預(yù)估控制器+++++-理想Smith預(yù)估器改進(jìn)Smith預(yù)估器主要內(nèi)容問(wèn)題引出Smith純滯后補(bǔ)償器改進(jìn)Smith補(bǔ)償器內(nèi)?？刂频慕Y(jié)構(gòu)實(shí)際內(nèi)?？刂破鲀?nèi)?？刂品抡婊緝?nèi)?？刂平Y(jié)構(gòu)內(nèi)?？刂破鞑皇荘ID控制器如何構(gòu)成的？?jī)?nèi)模控制器情況I：[R(s)=0,D(s)=幅值為1的階躍

3、干擾]內(nèi)模控制器情況II：[D(s)=0,R(s)≠0]內(nèi)?？刂频拈]環(huán)傳遞函數(shù)由基本的內(nèi)模控制結(jié)構(gòu)圖，可得：主要內(nèi)容問(wèn)題引出Smith純滯后補(bǔ)償器改進(jìn)Smith補(bǔ)償器內(nèi)模控制的結(jié)構(gòu)實(shí)際內(nèi)?？刂破鲀?nèi)?？刂品抡鎸?shí)際內(nèi)?？刂破骺刂破魇莾?nèi)模的逆！是否可以實(shí)現(xiàn)？純超前環(huán)節(jié)分子階次比分母高結(jié)論：理想控制器不可實(shí)現(xiàn)！實(shí)際內(nèi)?？刂破骺刂破魇莾?nèi)模的逆！是否可以實(shí)現(xiàn)？如果為負(fù)，不穩(wěn)定控制器分子階次比分母高結(jié)論：理想控制器不可實(shí)現(xiàn)！用計(jì)算機(jī)很容易實(shí)現(xiàn)！實(shí)際內(nèi)?？刂破鞲鶕?jù)以上的結(jié)論，我們來(lái)設(shè)計(jì)實(shí)際的內(nèi)?？刂破鳌Ｊ紫葘?nèi)部模型分為靜態(tài)部分和動(dòng)態(tài)部分：控制器動(dòng)態(tài)近似為模型動(dòng)態(tài)的逆！如何實(shí)

4、現(xiàn)近似？實(shí)際的內(nèi)?？刂破饔蛇^(guò)程模型除去不可逆部分后剩余部分的逆構(gòu)成，即實(shí)際內(nèi)?？刂破鲗⒛Ｐ偷膭?dòng)態(tài)部分進(jìn)行因式分解：不可逆部分，包括所有的純滯后和右半平面零點(diǎn)可逆部分，剩余的環(huán)節(jié)實(shí)際內(nèi)模控制器分子階次比分母高怎么辦？加入一個(gè)靜態(tài)增益為1的低通濾波器f實(shí)際內(nèi)?？刂破髟O(shè)為希望的閉環(huán)函數(shù)使分母的階次不小于分子的階次主要內(nèi)容問(wèn)題引出Smith純滯后補(bǔ)償器改進(jìn)Smith補(bǔ)償器內(nèi)?？刂频慕Y(jié)構(gòu)實(shí)際內(nèi)?？刂破鲀?nèi)?？刂品抡鎯?nèi)?？刂品抡?內(nèi)?？刂品抡?（續(xù)）內(nèi)?？刂品抡?內(nèi)?？刂品抡?（續(xù)）Tf＝1Tf＝4Tf＝10Tf＝20完全的內(nèi)模控制結(jié)構(gòu)練習(xí)題P183：11-2