機(jī)器人諧波減速器課件.ppt

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1、機(jī)器人諧波減速器曾寧13721455上海大學(xué)目錄諧波減速器的簡單介紹諧波減速器視頻一種新型的諧波減速器1.1諧波減速器的結(jié)構(gòu)它主要由三個基本構(gòu)件組成：（1）帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪（剛輪），它相當(dāng)于行星系中的中心輪；（Zg)（2）帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪），它相當(dāng)于行星齒輪；(Zr)（3）波發(fā)生器B，它相當(dāng)于行星架。Zg=Zr+21.2諧波減速器的傳動比(錯齒運動）1.剛輪固定，波發(fā)生器主動，i1=-Zr/2.2.柔輪固定，波發(fā)生器主動i2=Zg/2=(Zr+2)/2=i1+13,波發(fā)生器固定，剛輪主動，i3=Zr/Zg.1.2諧波減速器的特點承載能力高

2、諧波傳動中，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時嚙合齒數(shù)（重疊系數(shù)）比較多，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動形式高。傳動比大單級諧波齒輪傳動的傳動比，可達(dá)i=70～500。體積小、重量輕。傳動效率高、壽命長。傳動平穩(wěn)、無沖擊，無噪音，運動精度高。由于柔輪承受較大的交變載荷，因而對柔輪材料的抗疲勞強(qiáng)度、加工和熱處理要求較高，工藝復(fù)雜。1.3諧波減速器的問題不適用于小速比傳動徑向變形量較大，容易疲勞破壞1.4如何實現(xiàn)減速以及諧波減速器傳動比視頻連接視頻連接21.5諧波減速器應(yīng)用諧波減速器除應(yīng)用于機(jī)器人以外，還運用于數(shù)控、衛(wèi)星。2.1復(fù)合式諧波減速器結(jié)構(gòu)2.

3、2復(fù)合式諧波減速器工作原理2.2復(fù)合式諧波減速器工作原理2.2諧波減速器和復(fù)合式諧波減速器的傳動比計算對比諧波減速器i=-Zg/2復(fù)合式諧波減速器2.3復(fù)合式諧波減速器優(yōu)點在普通諧波減速器的基礎(chǔ)上，多了一級內(nèi)置于波發(fā)生器的行星輪減速器，增大了傳動比，傳動更加平穩(wěn)是諧波減速器和行星輪減速器的結(jié)合謝謝！