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《千里智能調(diào)機(jī)及調(diào)PID步驟.doc》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在教育資源-天天文庫(kù)。
1、MccENV調(diào)機(jī)步驟：1、在給運(yùn)動(dòng)控制器上電之前，請(qǐng)電氣工程師確認(rèn)所有的接線正確：1）確認(rèn)24V+和GND，不能接反，否則會(huì)有燒卡的危險(xiǎn)；2）確認(rèn)輸入輸出IO信號(hào)接線，跳線設(shè)置，輸入為高/低電平有效，輸出為低電平有效，輸出接繼電器時(shí)確認(rèn)接線腳為13（-）腳，否則接錯(cuò)會(huì)有燒IO通道危險(xiǎn)；3）確認(rèn)驅(qū)動(dòng)器參數(shù)正確，電機(jī)參數(shù)、控制模式、反饋編碼器輸出、電機(jī)運(yùn)動(dòng)方向與限位方向一致；2、確認(rèn)以上無(wú)誤后，給運(yùn)動(dòng)控制器上電，連接控制器與調(diào)試工控機(jī)的網(wǎng)線；3、設(shè)置調(diào)試工控機(jī)的IP地址為：192.6.6.20（控制器的IP默認(rèn)為192.6.6.6，所以在192.6.6.X網(wǎng)段內(nèi)除了6以外的也可），子網(wǎng)掩碼
2、為：255.255.255.0；4、將MccEnv軟件安裝包復(fù)制工控機(jī)上，安裝MccEnv；5、打開(kāi)MccEnv調(diào)試終端，下載以前備份的cfg文件；請(qǐng)參考《MccEnv軟件使用手冊(cè)》如有備份好參數(shù)直接下載，則請(qǐng)?zhí)^(guò)參數(shù)設(shè)置。如無(wú)備份好參數(shù)，則可以手動(dòng)命令條內(nèi)設(shè)置以下關(guān)于電機(jī)參數(shù)（根據(jù)實(shí)際使用情況設(shè)定）：可以用電機(jī)-電機(jī)設(shè)置界面來(lái)設(shè)置，也可以手動(dòng)輸入命令設(shè)置。如下：（輸入以下一行命令后，回車(chē)，即設(shè)定，save即保存,請(qǐng)參考命令參數(shù)手冊(cè)）示例如下，根據(jù)實(shí)際情況修改：#1->2000J//設(shè)置1#軸電機(jī)細(xì)分為2000脈沖當(dāng)量=1mm（根據(jù)實(shí)際反饋計(jì)算）#2->2000J//設(shè)置2#軸電機(jī)細(xì)分
3、為2000脈沖當(dāng)量=1mm（根據(jù)實(shí)際反饋計(jì)算）#3->1600J//設(shè)置3#軸電機(jī)細(xì)分為2000脈沖當(dāng)量=1mm（根據(jù)實(shí)際反饋計(jì)算）#4->-4000J//設(shè)置4#軸電機(jī)細(xì)分為2000脈沖當(dāng)量=1mm（根據(jù)實(shí)際反饋計(jì)算）i100=1//啟用1#軸電機(jī)運(yùn)算i200=1//啟用2#軸電機(jī)運(yùn)算i300=1//啟用3#軸電機(jī)運(yùn)算i400=1//啟用4#軸電機(jī)運(yùn)算//設(shè)定控制模式，0為+-10v模擬量，1為脈沖+方向模式，在輸出通道接相應(yīng)的信號(hào)腳，驅(qū)動(dòng)器也需要設(shè)置為相應(yīng)模式i102=1//1#軸為脈沖+方向模式，i102=0則為模擬量模式i202=1//2#軸為脈沖+方向模式，i202=0則為模
4、擬量模式i302=1//3#軸為脈沖+方向模式，i302=0則為模擬量模式i402=1//4#軸為脈沖+方向模式，i402=0則為模擬量模式i121=50//設(shè)置#1軸加速度從0到最大加速度的時(shí)間為50msi121=50//設(shè)置#2軸加速度從0到最大加速度的時(shí)間為50msi121=50//設(shè)置#3軸加速度從0到最大加速度的時(shí)間為50msi121=50//設(shè)置#4軸加速度從0到最大加速度的時(shí)間為50msi124=100//設(shè)置#1軸Jog速度為100mm/si224=100//設(shè)置#2軸Jog速度為100mm/si324=100//設(shè)置#3軸Jog速度為100mm/si424=100//
5、設(shè)置#4軸Jog速度為100mm/si115=10//設(shè)置#1軸到達(dá)極限的減速實(shí)際為10msi215=10//設(shè)置#2軸到達(dá)極限的減速實(shí)際為10msi315=10//設(shè)置#3軸到達(dá)極限的減速實(shí)際為10msi415=10//設(shè)置#4軸到達(dá)極限的減速實(shí)際為10msi125=20//設(shè)置#1軸回原點(diǎn)的速度為20mm/si225=20//設(shè)置#2軸回原點(diǎn)的速度為20mm/si325=20//設(shè)置#3軸回原點(diǎn)的速度為20mm/si425=20//設(shè)置#4軸回原點(diǎn)的速度為20mm/s用MCCENV軟件來(lái)確認(rèn)限位方向、移動(dòng)方向、編碼器方向一致。
1、確認(rèn)限位方向信號(hào)正確，即：擋的信號(hào)，電機(jī)狀態(tài)里紅色
6、，不擋，則為灰色；
2、Jog+/-移動(dòng)電機(jī)，確認(rèn)移動(dòng)方向和限位一致，即：Jog+，電機(jī)往正限位移動(dòng)，Jog-，電機(jī)往負(fù)限位移動(dòng)。如果不一致，則修改Ix03參數(shù)，直到一致；
3、確認(rèn)編碼器方向跟限位方向一致，往正限位移動(dòng)，數(shù)值變大，往負(fù)移動(dòng)，則數(shù)字變小，如果不對(duì)則修改i70x0，確認(rèn)一致6、確認(rèn)每個(gè)軸限位信號(hào)，用擋片擋住光電開(kāi)關(guān)，正確的信號(hào)，則對(duì)應(yīng)的正負(fù)限位標(biāo)志會(huì)變紅；如果不擋住就是紅色的，擋住后是灰色的，則改變ix26值即可正常，如i126、i226為0，則設(shè)置i126=1，i226=1，sav（保存）。如果擋與不擋都無(wú)變化，請(qǐng)檢查信號(hào)線，確認(rèn)光電開(kāi)關(guān)是PNP或者NPN，相應(yīng)的控制器
7、限位COM腳接24V或者0V；7、確認(rèn)編碼器信號(hào)及方向：手動(dòng)推每個(gè)軸，確認(rèn)編碼器的數(shù)字的正負(fù)，先將編碼器值置為0命令為：#1hmz，#2hmz，#3hmz……如往正限位推，編碼器值為正，值在不斷的增大；如往負(fù)限位推，編碼器值為負(fù)，值在不斷的減?。蝗绻麛?shù)值方向相反，則改i70x0值，即可變編碼器計(jì)數(shù)方向；如，1#、#2軸，i7010、i7020為0，則改為i7010=1、i7020=1;8、確認(rèn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)方向：1）如果控制模式為脈沖方向模式，請(qǐng)確認(rèn)
