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《基于激光測(cè)距雷達(dá)和車載GPS的動(dòng)態(tài)障礙物檢測(cè).pdf》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫(kù)。
1、·10·工業(yè)儀表與自動(dòng)化裝置2013年第2期基于激光測(cè)距雷達(dá)和車載GPS的動(dòng)態(tài)障礙物檢測(cè)王葵，翟榮剛，王道斌。，顏普(1．安徽廣播電視臺(tái)傳輸發(fā)射序列合肥轉(zhuǎn)播臺(tái)，合肥230039；2．安徽郵電職業(yè)技術(shù)學(xué)院通信工程系，合肥230039；3．中科院合肥物質(zhì)科學(xué)研究院先進(jìn)制造技術(shù)研究所，江蘇常J'i1213000；4．安徽大學(xué)計(jì)算智能與信號(hào)處理教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，合肥230039；5．中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)自動(dòng)化系，合肥230027)摘要：動(dòng)態(tài)障礙物檢測(cè)問(wèn)題一直是移動(dòng)機(jī)器人的研究熱點(diǎn)之一，也是機(jī)器人實(shí)現(xiàn)安全可靠導(dǎo)航的前提。該文提出了一種在道路環(huán)境下進(jìn)行動(dòng)態(tài)障礙物實(shí)時(shí)檢測(cè)的方法，采用激光雷達(dá)和車載GPS2
2、種傳感器，激光雷達(dá)實(shí)時(shí)地獲取連續(xù)2幀的數(shù)據(jù)，連續(xù)2幀間無(wú)人車的航向角度和位置信息，通過(guò)車載GPS實(shí)時(shí)獲取。通過(guò)對(duì)2幀數(shù)據(jù)的對(duì)比分析，進(jìn)行潛在動(dòng)態(tài)障礙物的判定，然后進(jìn)行連續(xù)2幀之間潛在動(dòng)態(tài)障礙物的匹配，區(qū)分出2幀中同時(shí)存在的動(dòng)態(tài)障礙物，并計(jì)算其運(yùn)動(dòng)矢量，最后給出預(yù)測(cè)區(qū)域。實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了算法的有效性，對(duì)無(wú)人車提前避讓動(dòng)態(tài)障礙具有一定的意義。關(guān)鍵詞：動(dòng)態(tài)障礙物檢測(cè)；激光測(cè)距雷達(dá)；激光點(diǎn)；潛在動(dòng)態(tài)障礙物；預(yù)測(cè)區(qū)域中圖分類號(hào)：TP391．41文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A文章編號(hào)：1000—0682(2013)02—0010—04Dynamicobstaclesdetectionbasedoillaserrang
3、ingradarandGPSin—-carWANGKui’，一，ZHAIRonggang，WANGDaobin-一，YANPu(1．HefeiRelayStation，LaunchSequenceofAnhuiRadioandTelev~ion，Hefei230039，China；2．SchoolofElectronicsandInformationEngineering，AnhuiVocationalandTechnicalCollegeofPostsandTelecommunications，Hefei230039，China3．InstituteofAdvancedManufact
4、uringTechnology，ChineseAcademyofSciences，JiangsuChangzhou213000，China；4．KeyLabIntelligentComputing&SignalMin~tryofEducation，AnhuiUniversity，Hefei230039，China；5．DepartmentofAutomation，UniversityofScienceandTechnologyofChina，Hefei230027，China)Abstract：Dynamicobstacledetectionhasbeentheresearchfocus
5、ofthemobilerobot，isaprerequi—sitetoachievesafeandreliablenavigationfortherobot．Areal—timedetectionmethodofdynamicob—structionsintheroadenvironmentispresented．Twotypesofsensors，laserradarandGPSin—car，areusedtodetectthedynamicobstructions．LaserradarisusedtoobtaintwocontinuousframesdataandGPSin——car
6、isusedtoattainheadingangleandlocationinformationofunmannedvehiclebetweentheob·-tainedtwoframes．MatchingthetwoframesdatatofindtheCO—existobstructionsandcalculatingthemovingorientationcangiveaforecastarea．Theexperimentalresultsverifiedeffectivenessofthealgo—rithmanddemonstratethatthemethodismeaning
7、fulwithacertainsenseofunmannedvehiclesinad—vancetoavoiddynamicobstructions．Keywords：dynamicobstacledetection；laserrangingradar；laserpoint；CO—existobstructions；forecastarea0引言收稿日期：2012—09—19在無(wú)人車自主行駛過(guò)程中，動(dòng)態(tài)障礙物對(duì)其造基金項(xiàng)目：國(guó)家自然
