工業(yè)機(jī)器人離線(xiàn)編程(ABB)7-3 工作站軌跡編程ppt課件.ppt

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1、7-3工作站軌跡編程一、工作任務(wù)1、創(chuàng)建系統(tǒng)備份2、工作站I/O配置3、創(chuàng)建程序4、坐標(biāo)系標(biāo)定5、示教目標(biāo)點(diǎn)二、實(shí)踐操作工作站創(chuàng)建完成后，我們來(lái)編輯機(jī)器人運(yùn)行軌跡并進(jìn)行調(diào)試運(yùn)行。主要進(jìn)行I/O配置，編寫(xiě)程序、坐標(biāo)系標(biāo)定、示教目標(biāo)點(diǎn)、調(diào)試運(yùn)行程序。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建系統(tǒng)備份解壓工作站后，可以將工作進(jìn)行初始化恢復(fù)出廠(chǎng)設(shè)置。在初始化前，應(yīng)先備份機(jī)器人系統(tǒng)，以備后面使用。備份過(guò)程如圖7-146、7-147所示。7-147保存創(chuàng)建的系統(tǒng)備份7-146創(chuàng)建系統(tǒng)備份二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建系統(tǒng)備份完成備份后，在“控制器”功能選項(xiàng)卡，單擊“重啟

2、”，選擇“I-啟動(dòng)”重置系統(tǒng)。出現(xiàn)提示框，單擊“確定”即可，等待機(jī)器人重新啟動(dòng)，機(jī)器人初始化完成。如圖7-148示。7-148初始化機(jī)器人系統(tǒng)二、實(shí)踐操作2、工作站I/O配置工作站配置了1個(gè)DSQC652通信板卡（數(shù)字I/O量16入16出），在“控制器”功能選項(xiàng)卡，單擊“配置編輯器”，選擇“I/OSystem”，配置通信板卡和I/O信號(hào)，如圖7-149所示。7-149配置通信卡和系統(tǒng)I-O信號(hào)二、實(shí)踐操作2、工作站I/O配置新建DeviceNetBoard10通信單元，如圖7-150、7-151所示。7-150新建Device

3、NetBoard107-151設(shè)置DeviceNetBoard10參數(shù)二、實(shí)踐操作2、工作站I/O配置新建DeviceNetBoard10通信單元后需重新啟動(dòng)虛擬控制器才能生效，如圖7-152所示。7-152重啟虛擬控制器二、實(shí)踐操作2、工作站I/O配置在“配置編輯器“窗口，右鍵單擊”Signal”新建系統(tǒng)信號(hào)，如圖7-153所示。7-153新建系統(tǒng)信號(hào)Signal二、實(shí)踐操作2、工作站I/O配置新建輸送鏈1的傳感器到位輸入信號(hào)di_BoxInPos1，如圖7-154所示。7-154新建輸送鏈1傳感器輸入信號(hào)di_BoxInP

4、os1二、實(shí)踐操作2、工作站I/O配置新建輸送鏈2的傳感器到位輸入信號(hào)di_BoxInPos2，如圖7-155所示。7-155新建輸送鏈2傳感器輸入信號(hào)di_BoxInPos2二、實(shí)踐操作2、工作站I/O配置新建系統(tǒng)啟動(dòng)輸入信號(hào)di_Pallet，如圖7-156所示。7-156新建系統(tǒng)啟動(dòng)輸入信號(hào)di_Pallet二、實(shí)踐操作2、工作站I/O配置新建系統(tǒng)夾具輸出信號(hào)do_Grip，如圖7-157所示。7-157新建系統(tǒng)夾具輸出信號(hào)do_Grip二、實(shí)踐操作2、工作站I/O配置本工作站工作站共創(chuàng)建了3個(gè)系統(tǒng)輸入信號(hào)，1個(gè)系統(tǒng)輸出

5、信號(hào)，如圖7-158所示。7-158創(chuàng)建的4個(gè)系統(tǒng)I-O信號(hào)二、實(shí)踐操作3、創(chuàng)建程序在“RAPID”功能選項(xiàng)卡，單擊“程序”，選擇“新建模塊”，創(chuàng)建MainMoudle模塊，如圖7-159、7-160所示。7-159新建程序模塊7-160新建程序模塊MainMoudle二、實(shí)踐操作3、創(chuàng)建程序在RAPID編輯器中，定義工作站程序中的變量。也可以通過(guò)示教器創(chuàng)建變量。如圖7-161所示。7-161新建程序模塊MainMoudle二、實(shí)踐操作3、創(chuàng)建程序創(chuàng)建Main()主程序模塊，如圖7-162所示。7-162創(chuàng)建主程序Main()

6、模塊二、實(shí)踐操作3、創(chuàng)建程序創(chuàng)建初始化程序rInitAll()程序模塊，如圖7-163所示。7-163創(chuàng)建初始化程序rInitAll()模塊二、實(shí)踐操作3、創(chuàng)建程序創(chuàng)建碼垛任務(wù)程序rPallet()程序模塊，如圖7-164所示。7-164創(chuàng)建碼垛任務(wù)程序rPallet()模塊二、實(shí)踐操作3、創(chuàng)建程序創(chuàng)建碼垛平臺(tái)1程序rPickPlace1()程序模塊，如圖7-165所示。7-165創(chuàng)建碼垛平臺(tái)1程序rPickPlace1()模塊二、實(shí)踐操作3、創(chuàng)建程序創(chuàng)建碼垛平臺(tái)2程序rPickPlace2()程序模塊，如圖7-166所示。7

7、-166創(chuàng)建碼垛平臺(tái)2程序rPickPlace2()模塊二、實(shí)踐操作3、創(chuàng)建程序創(chuàng)建中斷激活程序TRAPtMode模塊，如圖7-167所示。7-167創(chuàng)建中斷激活程序TRAPtMode模塊二、實(shí)踐操作3、創(chuàng)建程序創(chuàng)建碼垛目標(biāo)點(diǎn)示教程序PalletTeach()程序模塊，如圖7-168所示。7-168碼垛目標(biāo)點(diǎn)示教程序PalletTeach()二、實(shí)踐操作4、坐標(biāo)系標(biāo)定此搬運(yùn)碼垛工作站需要標(biāo)定碼垛用工具Grip的工具數(shù)據(jù)。具體過(guò)程：在“基本”功能選項(xiàng)卡，單擊“其它”，選擇“創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)”，如圖7-169所示。7-169創(chuàng)建工具坐

8、標(biāo)數(shù)據(jù)Grip二、實(shí)踐操作4、坐標(biāo)系標(biāo)定工具數(shù)據(jù)Grip的參數(shù)按照表7-1設(shè)置。7-1工具坐標(biāo)Grip參數(shù)設(shè)置Misc數(shù)據(jù)加載數(shù)據(jù)名稱(chēng)Grip重量1機(jī)器人握住工具Turea重心x、y、z1,0,0工具坐標(biāo)框架慣性0,0,0位置X、Y、Z0,0,135同步屬性旋轉(zhuǎn)rx、ry、r