FANUC伺服焊槍介紹.ppt

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1、發(fā)那科伺服槍功能介紹上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司2012.09.20123伺服焊槍功能原理介紹伺服焊槍主要部件介紹伺服焊槍軟硬件配置介紹伺服槍介紹伺服槍介紹功能原理伺服焊槍即使用伺服馬達(dá)配合減速齒輪（匹配馬達(dá)轉(zhuǎn)速/負(fù)載)驅(qū)動(dòng)焊槍機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)，完成焊槍的焊接動(dòng)作。優(yōu)點(diǎn)一：1、高速焊接一個(gè)工件，用氣動(dòng)焊鉗單個(gè)焊點(diǎn)（包括焊接軌跡）占用時(shí)間在3s左右，同樣的工件使用伺服焊槍，單個(gè)焊點(diǎn)占用時(shí)間約為2s。3、行程柔性由于使用伺服控制，焊槍開(kāi)口可以根據(jù)工件情況任意設(shè)定所需要的開(kāi)口大小，相比較氣動(dòng)焊槍的單、雙行程，極大的提高了行程的柔性。2、穩(wěn)定從焊接工藝來(lái)說(shuō)，伺服焊槍對(duì)焊接加壓過(guò)程、

2、壓力值控制精準(zhǔn)穩(wěn)定，從而相對(duì)氣動(dòng)焊槍可以實(shí)現(xiàn)更好的焊點(diǎn)外觀和質(zhì)量。優(yōu)點(diǎn)二：優(yōu)點(diǎn)三：伺服焊槍結(jié)構(gòu)分解焊槍臂（部分）FANUC伺服電機(jī)伺服焊槍結(jié)構(gòu)焊槍絕緣墊片焊接變壓器伺服槍軟、硬件伺服焊槍用附加軸放大器Robot內(nèi)部走線ARM線纜（controllertoJ1)ARP線纜（controllertoJ1)ARP線纜（J3-J6)ARM線纜（J3-J6)Fanucservomotor軟件名稱軟件編號(hào)Servoaxis1A05B-2500-H869Servogunoption1A05B-2500-J6430711伺服參數(shù)配置伺服焊槍軟件設(shè)置伺服配置配置界面在伺服焊槍軟、硬

3、件準(zhǔn)備完成后，通過(guò)FANUCRobotcontroller的TP界面對(duì)伺服槍進(jìn)行添加及相關(guān)設(shè)置，完成伺服槍的添加?？刂茊?dòng)模式（ctrlstart）伺服焊槍電機(jī)參數(shù)在控制啟動(dòng)模式下配置進(jìn)入控制啟動(dòng)模式后，進(jìn)入下圖的界面對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行參數(shù)配置（光標(biāo)移動(dòng)到“2servogunaxes”，按F4—MANUAL進(jìn)行手動(dòng)配置伺服參數(shù)）。配置界面伺服軸添加所有參數(shù)項(xiàng)設(shè)置完成后，選擇4.exit退出配置界面。CONTROLSTART界面內(nèi)的伺服電機(jī)參數(shù)設(shè)定主要包括以下幾項(xiàng)：1、電機(jī)型號(hào)、額定電流大?。ǚ糯笃魃希?。比如:αis8(型號(hào)）4000（轉(zhuǎn)速）40A（電流）。2、放大器編

4、號(hào)（按照伺服放大器的物理連接順序，制定伺服焊槍用馬達(dá)使用的放大器編號(hào)）。3、焊槍的機(jī)械減速比（每把焊槍的說(shuō)明書上一般都標(biāo)有此數(shù)據(jù)）。4、開(kāi)關(guān)槍的行程（參照焊槍說(shuō)明書設(shè)置）。5、焊槍最大壓力（參照焊槍說(shuō)明書設(shè)置）。6、抱閘編號(hào)(具體根據(jù)硬件配置，以及所連接的抱閘口）在退出參數(shù)配置界面后，需要確認(rèn)伺服焊槍是否添加完成，按照如下圖所示的MENU--NEXT–SETUPSERVOGUN,看到EquipType為SERVOGUN,伺服槍就已經(jīng)添加好了。伺服軸添加在伺服軸添加完成后，會(huì)出現(xiàn)SRVO-063、SRVO-075報(bào)警，由于伺服需要與控制器進(jìn)行脈沖匹配，所以需要對(duì)這兩

5、個(gè)報(bào)警進(jìn)行消除。消除報(bào)警分為兩個(gè)步驟：STEP1:消除SRVO-063報(bào)警進(jìn)入MENU—NEXT—SYSTEM—F1—GunMaster界面，按F3（BZAL)脈沖編碼復(fù)位。復(fù)位完成后重啟機(jī)器，SRVO-068報(bào)警即可解除。伺服脈沖報(bào)警STEP2:消除SRVO-075報(bào)警在SRVO-068報(bào)警消除后，JOG伺服槍軸（焊槍開(kāi)關(guān)行程內(nèi)），之后按reset鍵即可消除該報(bào)警。報(bào)警消除后，將焊槍關(guān)閉，用一張薄紙夾在兩個(gè)電極之間，焊槍關(guān)閉到紙張恰好沒(méi)有卡住時(shí)，在上圖界面按F4(EXEC)完成焊槍零點(diǎn)的標(biāo)定伺服槍零位設(shè)置伺服槍零位標(biāo)定完成后，進(jìn)入MENU-UTLITIES-F1

6、(TYPE)-GunSetup，執(zhí)行AutoTune。伺服槍軟件設(shè)置AutoTune執(zhí)行完成后，進(jìn)入MENU-SETUP-ServoGun進(jìn)入GeneralSetup伺服槍軟件設(shè)置進(jìn)入第七項(xiàng)-PressureCal（壓力標(biāo)定），壓力標(biāo)定完成后，控制器即完成了伺服電流和焊槍機(jī)械壓力之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。伺服槍軟件設(shè)置壓力標(biāo)定完成后即可進(jìn)入下圖界面對(duì)未完成的ThicknessCheckcalibration項(xiàng)進(jìn)行標(biāo)定，即完成了整個(gè)伺服槍的添加和配置。伺服槍軟件設(shè)置19伺服點(diǎn)焊功能應(yīng)用伺服焊槍功能應(yīng)用18點(diǎn)焊指令介紹焊接指令、條件SPOTCOMMANDSD：焊接初始焊槍開(kāi)口E

7、D:焊接結(jié)束焊槍開(kāi)口S：焊接條件P：焊接壓力?在手動(dòng)操作設(shè)定畫面上進(jìn)行加壓時(shí)間、加壓時(shí)的開(kāi)始和結(jié)束焊嘴距離條件的設(shè)定?按下示教操作盤上的GUN1鍵。?畫面右上方顯示手動(dòng)加壓中所使用的加壓條件。?每次按下GUN1鍵，顯示所指定的加壓條件。事先指定加壓條件。（見(jiàn)設(shè)定詳細(xì)[2]）?按下GUN1鍵以外的按鍵，或者在一段時(shí)間內(nèi)不進(jìn)行按鍵操作，顯示就會(huì)自動(dòng)消失。SERVOGUNDATAPRESSURE/EQ:1Gun:11/99No.P(lbf)Thick(mm)ManualComment1150.010.0TRUE[gagecheck]20.00.0FALSE[]30.0

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