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《實驗1 交流伺服電機控制實驗.doc》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在應(yīng)用文檔-天天文庫。
1、實驗一交流伺服電機控制實驗一、實驗目的和要求1、熟悉三菱伺服驅(qū)動器的接線及伺服電機的驅(qū)動控制方法；2、熟悉AMPCI數(shù)據(jù)采集卡的使用方法；3、提升計算機編程能力；4、熟悉計算機鍵盤按鍵控制外部設(shè)備的方法；5、學習微秒級延時方法；二、實驗設(shè)備與材料準備1、AMPCI9102數(shù)據(jù)采集卡及相關(guān)配件；2、PC機及外圍配件；3、三菱伺服驅(qū)動雕銑工作臺；4、導線若干；三、實驗原理及步驟1、實驗基本原理通過VB編程控制AMPCI9102數(shù)據(jù)采集卡向伺服驅(qū)動器輸出方向電平和脈沖信號，從而控制伺服電機的轉(zhuǎn)向。舉例：欲讓
2、X軸電機正轉(zhuǎn)一個脈沖，我們只要先向X軸電機發(fā)一個方向電平，現(xiàn)假定高電平1為反轉(zhuǎn)，那么正轉(zhuǎn)就應(yīng)該發(fā)低電平0；然后發(fā)一個脈沖即可實現(xiàn)。若需電機連續(xù)轉(zhuǎn)動，則應(yīng)在脈沖間安插一個延時，建議50毫秒左右。AMPCI9102數(shù)據(jù)采集卡相關(guān)命令：1）打開AMPCI設(shè)備：函數(shù)：void_stdcallAM9102_Open(HANDLE*phPLX9052,WORDnCardNum)功能：打開AMPCI-9102卡入口有效參數(shù)：nCardNum=0,1,2,3...出口返回值：1打開設(shè)備成功0打開設(shè)備失敗2）16BIT
3、開關(guān)量輸出函數(shù)：void_stdcallAM9102_D0(HANDLEhPLX9052,WORDdate)功能：輸出16BIT數(shù)字量入口有效參數(shù)：date-輸出數(shù)值,取值范圍0000-FFFF出口返回值:無3）16BIT開關(guān)量輸入：函數(shù)：WORD_stdcallAM9102_DI(HANDLEhPLX9052)功能：讀入16BIT數(shù)字量輸入狀態(tài)入口有效參數(shù)：無出口返回值:DI-輸出數(shù)值范圍0000-FFFF4）關(guān)閉AMPCI設(shè)備：函數(shù)：void_stdcallAM9102_Close(HANDLEh
4、PLX9052)功能：關(guān)閉某一AMPCI9102卡入口有效參數(shù)：無出口返回參數(shù)：無2、實驗步驟1）讀懂AMPCI9102數(shù)據(jù)采集卡的數(shù)字量輸入/輸出插座各引腳定義NC40⊙⊙39NCNC38⊙⊙37NC1937GND36⊙⊙35GND1836+5V34⊙⊙33+5V1735B0732⊙⊙31B061634B0530⊙⊙29B041533B0328⊙⊙27B021432B0126⊙⊙25B001331B0824⊙⊙23B091230B1022⊙⊙21B111129B1220⊙⊙19B131028B141
5、8⊙⊙17B15927AO716⊙⊙15AO6826AO514⊙⊙13AO4725AO312⊙⊙11AO2624AO110⊙⊙9AO0523AO88⊙⊙7AO9422A106⊙⊙5A11321A124⊙⊙3A13220A142⊙□1A1512）接線5——X電機脈沖信號24——X電機方向電平6——Y電機脈沖信號25——Y電機方向電平7——Z電機脈沖信號26——Z電機方向電平3）驅(qū)動器設(shè)置PA01：，控制模式0000，位置控制PA05：500，表示一轉(zhuǎn)所需要的脈沖數(shù)PA13：脈沖輸入形式0011，負邏輯，
6、脈沖+符號PA14：方向選擇，0或者1PD01：限位、伺服使能、比例、轉(zhuǎn)矩等選擇，如設(shè)置為0000，即可使得外部信號對這些功能進行控制，如圖所示：4）驅(qū)動器引腳接線10——脈沖信號35——方向信號20、12——+24V46——地42——急停，平時接低電平43、44——限位，平時低電平15——伺服使能，低電平有效5）編程要點CallAM9102_DO（hPLX9052,intWordOut）：輸出數(shù)字量信號intWordOutmicroSeclongDelaymicroSecond：延時longDela
7、ymicroSecond微秒四、實驗參考程序_______________________________________________________________________________X軸正轉(zhuǎn)：PublicSubXinc()intWordOut=&H0CallAM9102_DO(hPLX9052,intWordOut)intWordOut=&H1CallAM9102_DO(hPLX9052,intWordOut)microSeclongDelaymicroSecondEndSubX軸
8、反轉(zhuǎn)：PublicSubXdec()intWordOut=&H2CallAM9102_DO(hPLX9052,intWordOut)intWordOut=&H3CallAM9102_DO(hPLX9052,intWordOut)microSeclongDelaymicroSecondEndSubY軸正轉(zhuǎn)：PublicSubYinc()intWordOut=&H0CallAM9102_DO(hPLX9052,intWordOut)intWordOut=&H
