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《自適應(yīng)反演滑?？刂啤酚蓵?huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫(kù)。
1、自適應(yīng)反演滑?？刂普Ｗ兘Y(jié)構(gòu)控制出現(xiàn)在20世紀(jì)中后期，由于變結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的滑動(dòng)模態(tài)運(yùn)動(dòng)對(duì)系統(tǒng)的參數(shù)攝動(dòng)、外界的擾動(dòng)、不確定模態(tài)和模型不確定性具有自適應(yīng)性，也就是完全魯棒性，使得滑模控制引起了人們的極大關(guān)注。反演（backstepping）是將復(fù)雜的非線性系統(tǒng)分解成不超過(guò)系統(tǒng)階數(shù)的子系統(tǒng)，然后為每個(gè)子系統(tǒng)分別設(shè)計(jì)李雅普諾夫函數(shù)和中間虛擬控制量，一直后退到整個(gè)系統(tǒng)，直到完成整個(gè)控制律的設(shè)計(jì)。本課題與李雅普諾夫型自適應(yīng)律結(jié)合，綜合考慮控制律和自適應(yīng)律，使整個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)滿足期望的動(dòng)靜態(tài)性能指標(biāo)。在本論文中，將滑模變結(jié)構(gòu)控制和基于backstepping設(shè)計(jì)方法的自適應(yīng)控制
2、有機(jī)結(jié)合，實(shí)現(xiàn)了以下技術(shù)指標(biāo)：研究了Backstepping的基本思想和設(shè)計(jì)方法，并通過(guò)仿真實(shí)例進(jìn)行驗(yàn)證。設(shè)計(jì)出Backstepping滑模控制器。設(shè)計(jì)出自適應(yīng)Backstepping滑?？刂破?使整個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)滿足期望的動(dòng)靜態(tài)性能指標(biāo)。通過(guò)MATLAB平臺(tái)，對(duì)實(shí)例進(jìn)行了仿真。仿真結(jié)果表明：研究自適應(yīng)反演滑模控制策略，為一大類不確定非線性系統(tǒng)提供了一種更有效的控制策略。關(guān)鍵詞：滑模變結(jié)構(gòu)，反演控制器，自適應(yīng)，李雅普諾夫函數(shù)62自適應(yīng)反演滑?？刂艫daptiveBacksteppingSlidingModeControlABSTRACTTheslidingmodev
3、ariablestructurecontrolwasbroughtinthemid-andlate20thcentury.Itisattention-gettingbecausetheslidingmodemovementofvariablestructuresystemholdstheadaptability,anidealrobustness,forthechangeofsystemparameters,outsidedisturbance,uncertainmodeandmodeluncertaintyofthesystem.Backsteppingalg
4、orithmisdesignedtodecomposeacomplicatednonlinearsystemtoseveralsubsystemswithlowerorders,andthenaLyapunovfunctionandaninterimvirtualcontrolvariablearerespectivelydesignedforeachsubsystem.Thestepsofrecursivealgorithmwillcontinueuntilthewholecontrollawisworkedout.Inordertomakethewholec
5、losed-loopsystemmeettheanticipantstableanddynamicperformanceindexes,thesubjectiscombinedtoLyapunov’sadaptivelaw,andthecontrollawandadaptivelawarealsotakenintoconsideration.Inthispaper,theslidingmodevariablestructurecontrolisproperlycombinedtoadaptivecontrolbasedonbacksteppingdesignan
6、dthetechnicalgoalsarerealizedasfollowing.Thebasicidealanddesigningmethodofbacksteppingarestudiedandprovedthroughthesimulationofpracticalexamples.Backsteppingslidingmodecontrollerisdeveloped.Adaptivebacksteppingslidingmodecontrollerisdesignedtomakethewholeclosed-loopsystemmeettheantic
7、ipantstableanddynamicperformanceindexes.ThesimulationofpracticalexamplesiscarriedoutontheplatformofMATLAB.Thesimulationresultsshowthattheadaptivebacksteppingsliding62自適應(yīng)反演滑模控制modeprovidesamoreefficientcontrolstrategyforalargeclassofuncertainnonlinearsystems.Keywords: slidingmodevari
8、ablestructur
