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《delta并聯(lián)機器人畢業(yè)論文--173303460》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關內(nèi)容在學術論文-天天文庫。
1、武漢科技大學本科畢業(yè)設計Delta并聯(lián)機器人畢業(yè)論文摘要Delta并聯(lián)機器人是一類全新的機器人,它具有剛度大、承載能力強、精度高、自重負荷比小、動力性能好等一系列優(yōu)點,與目前廣泛應用的串聯(lián)機器人在應用上構成互補關系,因而擴大了機器人的應用領域。Delta并聯(lián)機器人是最典型的空間三自由度移動的并聯(lián)機構,Delta機構整體結構簡單、緊湊,驅(qū)動部分均布于固定平臺,這些特點使它具有良好的運動學和動力學特性,實驗條件下末端控制加速度可高達5.0g(重力加速度)。大量的實踐證明,Delta機構是迄今為止設計最成功的并聯(lián)機構之一。
2、目前,Delta并聯(lián)機器人己經(jīng)廣泛應用于化妝品、食品和藥品的包裝和電子產(chǎn)品的裝配。步進電機是將電脈沖信號轉(zhuǎn)為角位移或線位移的開環(huán)控制元件。以步進電機作為Delta機器人的動力，其既簡單廉價，又可靠穩(wěn)定。它有瞬間啟動，急速停止，精度高等特點。在運動學反解模型的基礎上，利用VS2008開發(fā)了基于Windows平臺的三自由度Delta機器人上位機控制端，實現(xiàn)了空間坐標的反解及數(shù)據(jù)的串口收發(fā)。并設計制造了Delta機器人，設計采用二相混合式步進電機作為機器人的動力來源。使用S3C6410作為控制系統(tǒng)的核心，實現(xiàn)下位機串口數(shù)據(jù)
3、的收發(fā)、對機械運動的控制及步進電機的驅(qū)動。關鍵詞：Delta機器人；位置反解；步進電機；S3C6410IV武漢科技大學本科畢業(yè)設計AbstractParallelrobotisanewkindofrobots,Ithasaserialadvantagesoverserialrobotsintermsofhighstiffness,largerpayload,highprecision,load/wightratioandgooddynamiccapability,ithascomplementaryrelations
4、hipwithserialrobotswhichiswidelyusedinapplication,asaresult,enlargethewholeapplicationfield.TheDeltaparallelrobotisthemosttypicalthreetranslationDofparallelstructure,thewholestructureissimpleandcompact,thedrivingpartareevenlydistributedtobaseplatform,thischarac
5、teristicsleadtogoodkinematicanddynamicidentity,underexperiment,theaccelerationcanreachto5.0timesofg(accelerationofgravity).Anumberofexperimentsprovedthat,theDeltarobotisoneofthemostsuccessfulrobotssincetoday.Atpresent,theDeltarobotiswidelyusedinthepackingofcosm
6、etic,foodandmedicineaswellasassemblyofelectronicproducts.Thesteppingmotorisaopen-loopcontrolcomponentsthatcouldbetotransformtheelectricalpulsesignalintoangulardisplacementorlineardisplacement.ThesteppingmotoristhepowerofDeltarobotwhichisbothsimpleandcheap,relia
7、bleandstable.Ithasinstantstart,rapidstop,andhighaccuracy.Onthebasisofinversekinematicsmodel,developsthecomputercontrolsystembasedonWindowsusingVC2008,TheinversesolutionspacecoordinatesandSerialdatatransceiver.DesignandmanufactureofDeltarobot,Usingthetwo-phasehy
8、bridsteppingmotor,usingS3C6410asthecontrolcore,ThelowercomputerserialporttosendandreceivedataandControlofthemechanicalmotion.Keyword:Deltarobot;Inversesolutionofposition;Ste
