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2、沒有認真考慮對數(shù)字系統(tǒng)的連接裝置加以保護，諸如電弧焊機和大電動機所產生的電氣噪聲源可以很容易地使這個數(shù)字系統(tǒng)失去作用。計算部分我們可以容易地將計算模塊稱為計算機，這是兇為將要描述的大部分功能通常是由數(shù)字計算機完成的。然而，許多功能也可以由專用的硬件或者計算機網絡來完成。應該認識到在要求進行實時控制時，可能需要專門的設備,盡管目前的趨勢是向著全數(shù)字化發(fā)展，這個設備的某些部位甚至還可能采用模擬方式。在這里，將把計算部分當做一個簡單的計算機來討論。進一步的說明：盡管許多機器人制造廠家目前在他們的系統(tǒng)中使用一個或者幾個微處理器，在本書中我們避免使用微處理器這個術語，簡單地將其稱為計算機。計算部分
3、可以完成上述工作。伺服己知執(zhí)行機構當前的位置和/或速度，確定使執(zhí)行機構向著它預定的位置運動的驅動信號。對于每個執(zhí)行機構都需要進行這種控制。運動學已知執(zhí)行機構目前的狀態(tài)（位置和速度），確定抓握器當前的狀態(tài)。相反地，己知于的一個期望狀態(tài)，確定每個執(zhí)行機械的期望狀態(tài)。動力學已知機器人臂的負載信息（慣量、摩擦、加速度），利用這種信息對伺服機構進行控制，以取得更好的工作特性。在工作地點進行傳感器信息分析已知需要完成任務的信息，確定適當?shù)臋C器人運動指令。這可能會包括對工作場所的電視圖像的分析，或者對手部施加的力的測量和補償。除了這些容易確定的組成部分，還有一些監(jiān)督管理工作，例如路徑設計和操作者的干涉
4、。附錄英文原文IndustrialRobotanditssystem，scomponentsThereareavarietyofdefinitionsofthetermrobot.Dependingonthedefinitionused，thenumberofrobotinstallationsworldwidevarieswidely.Numeroussinglepurposemuchinesareusedinmanufacturingplantsthatmightappeartoberobots.Thesemachinesarehardwiredtoperformasinglefun
5、ctionandcannotbereprogrammedtoperformadifferentfunction.Suchsingle-purposemachinesdonotfitthedeHnitionforindustrialrobotsthatisbecomingwidelyaccepted.ThisdefinitionwasdevelopedbytherobotInstituteofAmerica:Arobotisareprogrammablemuhifunctionalmanipulatordesignedtomovematerial,parts，tools,orspecial
6、izeddevicesthroughvariableprogranmledmotionsfortheperfommnceofavarietyoftasks.Notethatthisdeflnitioncxmtalnsthewordsreprogrammableandmultifunctional?Itisthesetwocharacteristicsthatseparatethetrueindustrialrobotfromthevarioussingle-purposemachinesusedinmodernmanufacturingfirms.Theterm"reprogr
7、ammable"impliestwothings:Therobotoperatesaec-)rdingtoawrittenprogram,andthisprogramcanberewrittentoacconlmodatcavarietyofmanufacturingtasks.Theterm"multifiiiictional"meansthattherobotcan,throughreprogram
