資源描述：
《復(fù)雜區(qū)域中定性空間推理及機器人避障研究與應(yīng)用.pdf》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、分類號TP391密級公開UDC學(xué)號20150613012青海師范大學(xué)碩士學(xué)位論文復(fù)雜區(qū)域中定性空間推理及機器人避障研究與應(yīng)用研究生姓名宮海彥導(dǎo)師姓名（職稱）耿生玲，教授申請學(xué)位類別工學(xué)碩士學(xué)科專業(yè)名稱軟件工程研究方向名稱智能信息處理論文提交日期2018年3月論文答辯日期2018年5月學(xué)位授予單位青海師范大學(xué)學(xué)位授予日期2018年6月答辯委員會主席張有誼評閱人田立勤，周水生青海師范大學(xué)學(xué)位論文獨創(chuàng)性聲明本人聲明所呈交的學(xué)位論文是我個人在導(dǎo)師指導(dǎo)下進行的研究工作及取得的研究成果。盡我所知，除了文中特別加
2、以標(biāo)注和致謝的地方外，論文中不包含其他人已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果，也不包含為獲得青海師范大學(xué)或其它教育機構(gòu)的學(xué)位或證書而使用過的材料。與我一同工作的同志對本研究所做的任何貢獻均已在論文中做了明確的說明并表示了謝意。研究生簽名：日期：青海師范大學(xué)學(xué)位論文使用授權(quán)聲明青海師范大學(xué)、中國科學(xué)技術(shù)信息研究所、國家圖書館有權(quán)保留本人所送交學(xué)位論文的復(fù)印件和電子文檔，可以采用影印、縮印或其他復(fù)制手段保存論文。本人電子文檔的內(nèi)容和紙質(zhì)論文的內(nèi)容相一致。除在保密期內(nèi)的保密論文外，允許論文被查閱和借閱，可以公布（包
3、括刊登）論文的全部或部分內(nèi)容。論文的公布（包括刊登）授權(quán)由青海師范大學(xué)研究生部辦理。研究生簽名：導(dǎo)師簽名：日期：摘要隨著計算機科技的發(fā)展，許多實際應(yīng)用領(lǐng)域涉及到大量空間目標(biāo)對象，空間關(guān)系反映空間目標(biāo)的幾何位置及屬性之間的關(guān)系，它是人工智能、空間數(shù)據(jù)庫、地理信息系統(tǒng)（GIS）、機器人學(xué)等領(lǐng)域的重要研究內(nèi)容。它對空間關(guān)系的描述和表達以及空間數(shù)據(jù)庫的空間查詢、分析和推理等方面具有重要的影響。拓撲關(guān)系是一種重要的空間關(guān)系，是當(dāng)前空間關(guān)系研究的熱點。在解決實際問題時，很多時候空間信息的數(shù)值很難精確獲得，并且有
4、時無需對空間關(guān)系進行精確的表示，所以可用定性語言描述空間信息。近年來，空間關(guān)系的定性表示和推理發(fā)展迅速，已被廣泛應(yīng)用于空間數(shù)據(jù)查詢、定性導(dǎo)航、地理信息系統(tǒng)等相關(guān)領(lǐng)域。在實際環(huán)境中，空間區(qū)域往往是復(fù)雜的，比如區(qū)域中包含洞，或者包含不連通的子部分、分支等，僅僅利用簡單區(qū)域間的關(guān)系已經(jīng)不足以描述復(fù)雜區(qū)域內(nèi)部各組成對象間的空間關(guān)系。因此為了更符合實際環(huán)境的需求，空間對象間關(guān)系的研究也從簡單空間對象發(fā)展為復(fù)雜空間對象。本文針對復(fù)雜區(qū)域內(nèi)各對象間的空間關(guān)系的定性推理問題，利用層次理論給出復(fù)雜區(qū)域的連接圖表示，提
5、出一種層次定性空間推理模型與方法，并用來分析移動對象的運動模式和運動狀態(tài)，運用于機器人避障及軌跡預(yù)測問題的研究。首先，基于復(fù)雜區(qū)域的連接圖定義一種鄰域?qū)哟尉仃?，可兩兩互斥并完備地表示?fù)雜區(qū)域中n個成分對象間的連接關(guān)系，以此給出一種層次定性空間推理方法和啟發(fā)式推理算法。利用該方法對機器人與障礙物的層次關(guān)系進行模擬，從理論和實踐上證明所給方法的有效性，為制定機器人避障方案提供依據(jù)。關(guān)鍵詞：復(fù)雜區(qū)域；定性空間推理；連接圖；鄰域?qū)哟尉仃嚕粰C器人避障IAbstractWiththedevelopmentofc
6、omputerscienceandtechnology,manypracticalapplicationsinvolvealargenumberofspatialtargetobjects.Thespatialrelationshipreflectstherelationshipbetweengeometricalpositionsandattributesofspatialobjects.Itisanimportantresearchcontentinthefieldsofartificialin
7、telligence,spatialdatabases,geographicinformationsystems(GIS),androbotics.Ithasanimportantinfluenceonthedescriptionandexpressionofspatialrelationshipsandspatialquery,analysisandreasoningofspatialdatabases.Topologicalrelationshipisoneofthemostimportants
8、patialrelationships.Itisahottopicincurrentspatialrelationshipresearch.Whensolvingpracticalproblems,sometimesitisimpossibletoaccuratelyrepresentspatialobjectsandtheirrelationships.Inmostcases,itisdifficulttoobtainspatialinformationwithac
