資源描述：
《復(fù)雜區(qū)域中定性空間推理及機(jī)器人避障研究與應(yīng)用.pdf》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線(xiàn)閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫(kù)。
1、分類(lèi)號(hào)TP391密級(jí)公開(kāi)UDC學(xué)號(hào)20150613012青海師范大學(xué)碩士學(xué)位論文復(fù)雜區(qū)域中定性空間推理及機(jī)器人避障研究與應(yīng)用研究生姓名宮海彥導(dǎo)師姓名（職稱(chēng)）耿生玲，教授申請(qǐng)學(xué)位類(lèi)別工學(xué)碩士學(xué)科專(zhuān)業(yè)名稱(chēng)軟件工程研究方向名稱(chēng)智能信息處理論文提交日期2018年3月論文答辯日期2018年5月學(xué)位授予單位青海師范大學(xué)學(xué)位授予日期2018年6月答辯委員會(huì)主席張有誼評(píng)閱人田立勤，周水生青海師范大學(xué)學(xué)位論文獨(dú)創(chuàng)性聲明本人聲明所呈交的學(xué)位論文是我個(gè)人在導(dǎo)師指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的研究成果。盡我所知，除了文中特別加
2、以標(biāo)注和致謝的地方外，論文中不包含其他人已經(jīng)發(fā)表或撰寫(xiě)過(guò)的研究成果，也不包含為獲得青海師范大學(xué)或其它教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或證書(shū)而使用過(guò)的材料。與我一同工作的同志對(duì)本研究所做的任何貢獻(xiàn)均已在論文中做了明確的說(shuō)明并表示了謝意。研究生簽名：日期：青海師范大學(xué)學(xué)位論文使用授權(quán)聲明青海師范大學(xué)、中國(guó)科學(xué)技術(shù)信息研究所、國(guó)家圖書(shū)館有權(quán)保留本人所送交學(xué)位論文的復(fù)印件和電子文檔，可以采用影印、縮印或其他復(fù)制手段保存論文。本人電子文檔的內(nèi)容和紙質(zhì)論文的內(nèi)容相一致。除在保密期內(nèi)的保密論文外，允許論文被查閱和借閱，可以公布（包
3、括刊登）論文的全部或部分內(nèi)容。論文的公布（包括刊登）授權(quán)由青海師范大學(xué)研究生部辦理。研究生簽名：導(dǎo)師簽名：日期：摘要隨著計(jì)算機(jī)科技的發(fā)展，許多實(shí)際應(yīng)用領(lǐng)域涉及到大量空間目標(biāo)對(duì)象，空間關(guān)系反映空間目標(biāo)的幾何位置及屬性之間的關(guān)系，它是人工智能、空間數(shù)據(jù)庫(kù)、地理信息系統(tǒng)（GIS）、機(jī)器人學(xué)等領(lǐng)域的重要研究?jī)?nèi)容。它對(duì)空間關(guān)系的描述和表達(dá)以及空間數(shù)據(jù)庫(kù)的空間查詢(xún)、分析和推理等方面具有重要的影響。拓?fù)潢P(guān)系是一種重要的空間關(guān)系，是當(dāng)前空間關(guān)系研究的熱點(diǎn)。在解決實(shí)際問(wèn)題時(shí)，很多時(shí)候空間信息的數(shù)值很難精確獲得，并且有
4、時(shí)無(wú)需對(duì)空間關(guān)系進(jìn)行精確的表示，所以可用定性語(yǔ)言描述空間信息。近年來(lái)，空間關(guān)系的定性表示和推理發(fā)展迅速，已被廣泛應(yīng)用于空間數(shù)據(jù)查詢(xún)、定性導(dǎo)航、地理信息系統(tǒng)等相關(guān)領(lǐng)域。在實(shí)際環(huán)境中，空間區(qū)域往往是復(fù)雜的，比如區(qū)域中包含洞，或者包含不連通的子部分、分支等，僅僅利用簡(jiǎn)單區(qū)域間的關(guān)系已經(jīng)不足以描述復(fù)雜區(qū)域內(nèi)部各組成對(duì)象間的空間關(guān)系。因此為了更符合實(shí)際環(huán)境的需求，空間對(duì)象間關(guān)系的研究也從簡(jiǎn)單空間對(duì)象發(fā)展為復(fù)雜空間對(duì)象。本文針對(duì)復(fù)雜區(qū)域內(nèi)各對(duì)象間的空間關(guān)系的定性推理問(wèn)題，利用層次理論給出復(fù)雜區(qū)域的連接圖表示，提
5、出一種層次定性空間推理模型與方法，并用來(lái)分析移動(dòng)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)模式和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，運(yùn)用于機(jī)器人避障及軌跡預(yù)測(cè)問(wèn)題的研究。首先，基于復(fù)雜區(qū)域的連接圖定義一種鄰域?qū)哟尉仃?，可兩兩互斥并完備地表示?fù)雜區(qū)域中n個(gè)成分對(duì)象間的連接關(guān)系，以此給出一種層次定性空間推理方法和啟發(fā)式推理算法。利用該方法對(duì)機(jī)器人與障礙物的層次關(guān)系進(jìn)行模擬，從理論和實(shí)踐上證明所給方法的有效性，為制定機(jī)器人避障方案提供依據(jù)。關(guān)鍵詞：復(fù)雜區(qū)域；定性空間推理；連接圖；鄰域?qū)哟尉仃嚕粰C(jī)器人避障IAbstractWiththedevelopmentofc
6、omputerscienceandtechnology,manypracticalapplicationsinvolvealargenumberofspatialtargetobjects.Thespatialrelationshipreflectstherelationshipbetweengeometricalpositionsandattributesofspatialobjects.Itisanimportantresearchcontentinthefieldsofartificialin
7、telligence,spatialdatabases,geographicinformationsystems(GIS),androbotics.Ithasanimportantinfluenceonthedescriptionandexpressionofspatialrelationshipsandspatialquery,analysisandreasoningofspatialdatabases.Topologicalrelationshipisoneofthemostimportants
8、patialrelationships.Itisahottopicincurrentspatialrelationshipresearch.Whensolvingpracticalproblems,sometimesitisimpossibletoaccuratelyrepresentspatialobjectsandtheirrelationships.Inmostcases,itisdifficulttoobtainspatialinformationwithac
