經(jīng)典控制筆記

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2、狂學(xué)習(xí)網(wǎng)，經(jīng)過(guò)兩年的發(fā)展，現(xiàn)已為超過(guò)萬(wàn)名的考生提供服務(wù)，在業(yè)界享有盛譽(yù)。為更好地服務(wù)于廣大考生，孕育了愛(ài)考研這種可以自主下載考研專(zhuān)業(yè)試題的專(zhuān)業(yè)性網(wǎng)站，成為名副其實(shí)的考研試題超級(jí)市場(chǎng)。自動(dòng)控制理論一一一.介紹課程基本情況介紹課程基本情況學(xué)時(shí)64還要適當(dāng)減少教材：《自動(dòng)控制原理》上下冊(cè)吳麒主編參考書(shū):現(xiàn)代控制工程緒方勝?gòu)┳詣?dòng)控制理論基礎(chǔ)戴忠達(dá)自動(dòng)控制原理國(guó)防工業(yè)出版社李友善Matlab講義及有關(guān)該軟件的工具書(shū)實(shí)驗(yàn)：模擬實(shí)驗(yàn)（控制理論實(shí)驗(yàn)室）Matlab（自己做）實(shí)驗(yàn)后一周交報(bào)告作業(yè)：每章交一次教員：輔導(dǎo)：期中考試待

3、定，17—18周期末考試（筆試）二二二.本課程的重要性及學(xué)習(xí)方法本課程的重要性及學(xué)習(xí)方法1.信息學(xué)院的五大平臺(tái)課之一，自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)的必修課，控制論基礎(chǔ)2.課程改革情況3.學(xué)習(xí)方法應(yīng)用數(shù)學(xué)工具分析解決工程問(wèn)題思維方法抽象綜合4.學(xué)術(shù)活動(dòng)IFAC—中國(guó)自動(dòng)化學(xué)會(huì)—專(zhuān)業(yè)委員會(huì)IFAC’99北京CDC,ACC,ECC,CCC三三三.介紹我國(guó)的自動(dòng)化學(xué)科發(fā)展的歷史介紹我國(guó)的自動(dòng)化學(xué)科發(fā)展的歷史.現(xiàn)狀及發(fā)展前景1949.上海交大張鐘俊伺服系統(tǒng)1950.清華大學(xué)鐘士模自動(dòng)調(diào)節(jié)原理1970末清華及全國(guó)一些重點(diǎn)大學(xué)現(xiàn)代控制理論及最

4、優(yōu)控制80年代最優(yōu)自適應(yīng)辨識(shí)隨機(jī)大系統(tǒng)魯棒90年代模糊智能CIMS信息技術(shù)，網(wǎng)絡(luò)要求：基礎(chǔ)交叉獨(dú)立學(xué)習(xí)接受新東西的能力科技活動(dòng)1愛(ài)考研網(wǎng)（www.aikaoyan.com）所有試題筆記都免費(fèi)下載2第一章：緒論一．反饋控制原理1．負(fù)反饋概念典型系統(tǒng)框圖2．閉環(huán)系統(tǒng)主要問(wèn)題1.穩(wěn)定2.性能3．開(kāi)環(huán)控制二.控制系統(tǒng)的基本組成三.控制系統(tǒng)的分類(lèi)2愛(ài)考研網(wǎng)（www.aikaoyan.com）所有試題筆記都免費(fèi)下載31．從系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)目標(biāo)上分伺服系統(tǒng)，恒值系統(tǒng)2．從輸入輸出變量的個(gè)數(shù)分SISO,MISO3．從信號(hào)性質(zhì)連續(xù)，離散

5、，混合4．?dāng)?shù)學(xué)描述線性，非線性5．從控制方式上分1．按偏差控制2．復(fù)合控制3．先進(jìn)的控制策略四．控制系統(tǒng)的基本要求１．穩(wěn)定２．靜態(tài)指標(biāo)３．動(dòng)態(tài)指標(biāo)品質(zhì)、性能3愛(ài)考研網(wǎng)（www.aikaoyan.com）所有試題筆記都免費(fèi)下載4第二章：控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型§1.控制系統(tǒng)的微分方程描述１）R—L—C電路根據(jù)電路基本原理有:di?Ri+Ldt+uc=ur??duci=c??dt2duducc?Lc+Rc+u=u2crdtdt2）質(zhì)量－彈簧－阻尼系統(tǒng)由牛頓定律：∑F=ma4愛(ài)考研網(wǎng)（www.aikaoyan.com）所有

6、試題筆記都免費(fèi)下載52dydyF-ky-f=mdtdt22dydy?m+f+ky=F2dtdt3）電動(dòng)機(jī)：dia電路方程：ur-Ea=La+Raia（１）dtdW動(dòng)力學(xué)方程：M-M=J（２）cdt?Ea=kdW(3)?M=ki(4)?daJdWMc（４）?（２）得：i=+(5)akdtkdd（３）（５）?（１）得：2LaJdWRaJdWLadMcRa++kW=u-(-M)2drckdtkdtRdtkddad整理并定義兩個(gè)時(shí)間常數(shù)JRa=T機(jī)電時(shí)間常數(shù)2mkdLa=T電磁時(shí)間常數(shù)aRa電機(jī)方程5愛(ài)考研網(wǎng)（www

7、.aikaoyan.com）所有試題筆記都免費(fèi)下載62dWdW1TT+T+W=u-(........)am2mrdtdtkd如果忽略阻力矩即M=0，方程右邊只有電樞回路的控制量u，則電cr機(jī)方程是一典型二階方程如果忽略T（T=0）電機(jī)方程就是一階的aadW1T+W=umrdtkd１．隨動(dòng)系統(tǒng)的例子：（圖見(jiàn)教科書(shū)《自動(dòng)控制原理》上冊(cè)P20圖2.11）+-φψ1131210Ia4FD7589+If-6121）電位器組.u=k(y-j)pp2）放大器-發(fā)電機(jī)勵(lì)磁dIfdIfkaRI+L=ku?T+I=ufffapff

8、pdtdtRf3）發(fā)電機(jī)-電動(dòng)機(jī)組E=kIfgf2dWdW1TT+T+W=Eam2mfdtdtkd6愛(ài)考研網(wǎng)（www.aikaoyan.com）所有試題筆記都免費(fèi)下載7dj4）傳動(dòng)機(jī)構(gòu)W?j=kWtdt整理得：TTT4(T+T)3T+T2famdjfadjfmdj1dj++++j=y432kdtkdtkdtkdtkkkkpagek=開(kāi)環(huán)比例系數(shù)Rkfd解釋k的物理意義解釋j跟蹤y無(wú)差§