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1、基于ANSYSWorkbench的搬運(yùn)機(jī)械手結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)謝志江,孫玉,李誠(chéng),倪衛(wèi)(重慶大學(xué)機(jī)械傳動(dòng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,重慶400030)StructuralOptimizationDesignofCarryingManipulatorBasedonANSYSWorkbenchXIEZhi—jiang·SUNYu·LICheng·NIWei(TheStateKeyLaboratoryofMechanicalTransmission.ChongqingUniversity.Chongqing400030
2、,China)摘要:分別利用Pro/E和ANSYSWorkbenchAbstract:The3DsolidmodeIofcarryingmfl—軟件對(duì)搬運(yùn)機(jī)械手進(jìn)行三維實(shí)體建模與動(dòng)靜態(tài)特性nipulatorisbuiltbyPro/Esoftware,andthenthe分析,并通過(guò)形狀優(yōu)化分析設(shè)計(jì)對(duì)比了2種截面結(jié)staticanddynamiccharacteristicsarecalculatedby構(gòu)優(yōu)化方案,確定使用空心方形截面結(jié)構(gòu)。不僅提ANSYSWorkbenchsoftfare.T
3、hroughtheshape高了機(jī)械手的低階固有頻率,避免了共振的產(chǎn)生,還optimization,twomethodsofoptimaldesignare提高了機(jī)械手的剛度和強(qiáng)度,為結(jié)構(gòu)的改進(jìn)提供了compared.Intheresult,thesquarecross—sectional可靠的參考依據(jù)。shapewasselected.Theloworderinherentvibra—關(guān)鍵詞:ANSYSWorkbench;機(jī)械手;有限元tionfrequenciesareincreasedan
4、dimprovingits分析;優(yōu)化設(shè)計(jì)strengthandrigidityisachieved.Thisprovidesre—中圖分類(lèi)號(hào):TP241liablereferenceforthestructuralimproveofcarry—文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:Aingmanipulator.文章編號(hào):1001—2257(2010)01—0065一O3Keywords:ANSYSWorkbench;manipulator;finiteelementmethod;optimizationdesign收稿
5、日期:2009一O7—13參考文獻(xiàn):析與控制[J].北京理工大學(xué)學(xué)報(bào)。2005,25(4):311—[1]喬風(fēng)斌.楊汝清.六輪移動(dòng)機(jī)器人爬樓梯能力分析[J].3l4.機(jī)器人.2004.26(4):301—305.[7]唐鴻儒,宋愛(ài)兵。章小兵.基于傳感器信息融合的移動(dòng)[2]韓廣。王田苗,梁建宏.趙建昌.一種有效爬越樓梯的機(jī)器人自主爬樓梯技術(shù)研究[J].傳感技術(shù)學(xué)報(bào),2005.模塊化可重組履帶結(jié)構(gòu)[J].機(jī)器人.2004.26(5):40018(4):829—833.—403.[8]莫海軍.朱文堅(jiān).
6、履帶式移動(dòng)機(jī)器人越障穩(wěn)定性分析[3]鄭超.趙言正.付莊.一種小型履帶機(jī)器人的機(jī)構(gòu)[13.機(jī)械科學(xué)與技術(shù).2007。26(1):65—71.設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J].機(jī)電一體化.2007。(4):7O一72.[9]王偉東.孫立寧,杜志江.具有手臂的機(jī)器人越障性能[4]WangWeidong,DuZh~iang,SunLining.Obstacleper—分析[J].上海交通大學(xué)學(xué)報(bào)。2009。43(3):494—498.formaneeanalysisofmineresearchrobotbasedont
7、err—[10]HelmickDanielM.RoumeliotisStergiosLSensoramechanics[A].Proceedingsofthe2007IEEE.Inter.multi。highspeedautonomousstairclimbing[C].nationalconferenceMechatronicsandAutomation[C].Proceedingsofthe2002IEEE/RSJ.2002,733—742.August5—8.Harbin,China.20
8、07。1382—1387.[5]AmonTunwannarux.SupanuntHirunyaphisutthikuI.作者簡(jiǎn)介:翟旭東(1982一),男,山西中陽(yáng)人,碩士研究生.Designfeaturesandcharacteristicsofarescuerobot研究方向?yàn)橄冗M(jìn)機(jī)器人技術(shù)}劉榮(1968一).男,重慶人,教授,[C].ProceedingsofISCIT2005.2005.1O47—1051.研究方向?yàn)闄C(jī)器人技術(shù)及微機(jī)電系統(tǒng)。[63徐正飛。楊汝清.關(guān)節(jié)式移動(dòng)機(jī)器人越障動(dòng)態(tài)