華晨寶馬的練習(xí)筆記

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華晨寶馬汽車有限公司實習(xí)筆記姓名：XX班級：數(shù)控091—23實習(xí)單位：華晨寶馬總裝維修實習(xí)對于我們將要走入社會的學(xué)生來說是一次熟悉社會、了解社會的好機會。實習(xí)是我們了解社會的第一站，2011年11月經(jīng)過層層選拔和考核，我爭取到了華晨寶馬汽車有限公司為期六個月的實習(xí)機會。我所實習(xí)的車間是總裝維修段的門線。一、門線設(shè)備描述：1、滑觸線：滑觸線由六根銅線組成，其名稱及功能從上到下依次排列分為：L1、L2、L3（380V三相電）、PE（地線）、FS（控制線ControlLine）、ME（信息線Messagerail）。FS（控制線ControlLine）主要分為三種工作狀態(tài)：a）無波形：小車停車，b)全波形：小車正向前行，C)半波形：小車反向行進。ME（信息線Messagerail）：通過DETO（位于控制柜中）讀取ME線的波形分析小車的狀態(tài)反饋給PLC。2、門線機器人站：機器人工位的主要組成：Dooron站Dooroff站各有4臺機器人、門段機器人8個控制單元、門段機器人8個安全區(qū)域、門段機器人6個工作站位。3、門段Dooroff機器人工位的運轉(zhuǎn)流程：（1）小車移動到位后，鎖具自動夾緊固定小車，其余安全條件滿足后機器人開始工作。（2）由一二號機器人從第一站位取下門吊具經(jīng)由窗口到達樓下位置，由操作工人將門載入吊具，點動完成按鈕。（3）此時機器人經(jīng)由窗口將帶有車門的吊具取上二樓等待小車行至第二站位。（4）一二號機器人下一樓工位工作已完成，并點動確認按鈕走出安全區(qū)域，第二站位信號已清除，小車行至第二站位鎖夾完成。（5）此時，機器人將帶有車門的吊具載入小車，機器人將運動到等待下一輛小車位置和姿態(tài)等候。門段Dooron機器人工位的運轉(zhuǎn)流程和其類似4、門段升降機：門段升降機的組成：（1）（2），（3）（4）維修機械鎖開關(guān)狀態(tài)行程開（5）升降機皮帶松緊狀態(tài)行程開關(guān)（6）升降機區(qū)域安全Scanner（10）（11），（12）（13）升降機鎖開關(guān)狀態(tài)傳感器（20），（21）使用和備用升降動力電機（22）升降機鎖的動力電機（30）讀碼器-4- （31），（32）上下限位狀態(tài)行程開關(guān)（40），（41）進出小車輪廓檢測傳感器（50）（51），（55）（56）小車進出前升降機站位和清站位（52），（53），（54）分別為小車進（出）升降機站位，到位，出站位。5、CarrierofDoorline關(guān)于顯示器的介紹：A：重要的錯誤信息指示燈，該錯誤會導(dǎo)致小車停止運，B：LEZEN的狀態(tài)顯示指示，C:紅外線接收器，D:距離顯示，前兩位速度等級1—5，第二位有N和F表示近和遠處模式。，E:控制器的開關(guān)LEZNE?？刂破鞒３霈F(xiàn)的故障信：F001：過載，F(xiàn)006：插頭未插好。LENZE控制器，采集各傳感器的信息狀態(tài)，判斷小車之間的距離，小車自身的工作狀態(tài)，從而實現(xiàn)小車不同的10種工作狀態(tài)，例如：Lenze顯示“1noo”代表：“n”=250cm車間距，“F”=500cm車間距，“1”=第一種工作速度，“oo”=車間距大于250cm或500cm。當(dāng)小車正向行駛時，小車的停止是由光電距離傳感器檢測的距離來控制的（設(shè)定距離為2.5m或5m），小車行駛距前輛小車達到或小于設(shè)定距離時，小車會自動剎車停下；當(dāng)小車向反方向運行時，小車的停止是由尾端的接近傳感器來控制的，當(dāng)傳感器觸發(fā)時，小車停止運動。小車的動力源自一臺SEW電動機，實現(xiàn)小車的動力輸出，電機的聯(lián)軸器可以實現(xiàn)電機抱閘的咬合和釋放，當(dāng)出現(xiàn)緊急情況時，可以手動釋放抱閘，人力推動小車至維修區(qū)待修。小車的速度等級變換，通過變換安裝在小車頂端三個磁簧開關(guān)的開關(guān)狀態(tài)實現(xiàn)的，觸發(fā)不同的開關(guān)，小車行駛的模式和速度也是不一樣的。從而小車可以實現(xiàn)不同運行區(qū)域采用不同速度，從而大大的節(jié)省了小車的運載時間6、TBE的工作原理及作用：門線的電力分配是分段供給的，TBE模塊的作用就是把各分段之間電力相互連接，當(dāng)前端滑軌入口電源進入到TBE模塊，并且末端滑軌出口電源進入到TBE模塊中，該模塊會給中間的隔離電源區(qū)域供電，從而小車可以通過此區(qū)域。TBE模塊具有檢測功能，如果某端檢測到缺相火相續(xù)不一致的時候，該模塊相應(yīng)的相位錯誤會以紅燈的形式報錯，并且模塊狀態(tài)燈也會以紅色燈報錯同時切斷中間隔離電源區(qū)域的供電，從而經(jīng)過的小車會停止在隔離區(qū)間，不會進入到故障區(qū)域，起到保護小車控制器的作用。7、TBE模塊常出現(xiàn)的故障：TBE模塊出現(xiàn)故障時，可以根據(jù)出現(xiàn)的相位錯誤指示燈檢查相應(yīng)的保險，看其是否熔斷；保險若是好的，可以試著重啟TBE模塊，方法就是將X1取下斷電之后再重新接上，看中間的隔離電源區(qū)域指示燈再次亮起即可。如果以上兩項都好用的情況下小車還是在中間位置停下，可能是模塊內(nèi)部錯誤，更換TBE模塊。二、AGV（AutomatedGuidedVehicle）小車1、AGV的工作路線：AGV自動的工作狀態(tài)，AGV只能沿著固定的運動軌跡，固定的方向進行運行，不能沿著相反的方向運行。在自動的狀態(tài)下，如果起始運動方向為錯誤方向，AGV如果檢測到坐標(biāo)磁感信號時會自動更改運動方向。沿系統(tǒng)規(guī)定的方向運行。本系統(tǒng)共有4個工作站點，1個充電站點，2個停車換道工位，共計7個工作位置。參和設(shè)備工作的只有1-4號工作站點。2、AGV的啟動：AGV車輛上的控制面板里有表示ON/OFF的兩檔開關(guān)，打到ON的位置。車輛上電之前要仔細觀察車輛的兩側(cè)的電池蓋板和電控箱蓋板有沒有關(guān)閉，控制面板上的急停按鈕有沒有釋放。確定無誤后再進行上電作，以減少不必要的故障報警。上電之后車輛無故障報警（指示燈不快速閃爍），車輛即可進行下一步操作。-4- 3、AGV的自動運行：車輛上電以后，觀察控制面板的狀態(tài)。把手/自動選擇開關(guān)打到AUTO上，觀察軌跡指示燈是否常亮。如果常亮就可以進行下一步的操作。當(dāng)車輛達到上圖所示狀態(tài)時，轉(zhuǎn)動行走控制按鈕，同時點擊開始按鈕。然后同時松開，此時開始按鈕閃爍表明運動方向已選定。再一次點擊開始按鈕，車輛會沿著地面軌跡根據(jù)選定方向開始自動運行。正傳方向為控制面板所對的方向。4、手動控制方法：首先把手/自動開關(guān)打到MANU方向，此時車輛為手動控制方式。轉(zhuǎn)動輪系正反轉(zhuǎn)旋鈕，車輛會根據(jù)你選擇的方向運行，停止轉(zhuǎn)動車輛會立即停止。旋動方向旋鈕會改變車輛運動方向。輪系正反轉(zhuǎn)旋鈕和方向按鈕可以同時按下。通過這種方式可以把車開到軌跡色帶上。鏈條的控制方法和輪系控制方法有所不同。鏈條的運動方向上有安全鎖，只有將安全鎖開啟才能進行鏈條的控制。安全鎖的開啟方法為，在旋動鏈條正反轉(zhuǎn)開關(guān)的同時，點擊開始按鈕，安全鎖吸合。再單獨旋動鏈條正反轉(zhuǎn)按鈕的時候。鏈條就可以正常運行。手動控制器和面板控制的方式一樣，不同的是在鏈條安全鎖沒有開啟的情況下，鏈條的正反轉(zhuǎn)來切換輪系運動的快慢。輪系按鈕和鏈條按鈕同時按下為輪系快速運動?？刂剖直鷣砜刂奇湕l也需要到面板上操作打開安全鎖。5、AGV行走系統(tǒng)：AGV采用的是視頻信號采集來確認行走路線。工業(yè)相機必須于地面的色帶對應(yīng)上，否則設(shè)備無法正常工作。工業(yè)相機是否對上色帶在控制面板上有相應(yīng)的指示。當(dāng)指示燈常亮的時候表示已經(jīng)對上。閃亮的情況為相機有視頻信號，但是信號不清晰。此種情況多位臨近色帶或色帶破損以及相機頭有異物。閃亮的情況下無法正常工作。不亮就是沒有完全對準(zhǔn)。一臺AGV有兩臺相機。在車輛的前后兩端中間位置。車輛行走時，相應(yīng)方向前端的相機工作，另一段不工作。在車輛停止的時候，默認為車輛前端相機工作。（有控制面板的方向為前）6、AGV電池的更換：AGV由電池進行供電，當(dāng)車輛電量低于設(shè)定的規(guī)定電量時，車輛會跟上位plc發(fā)送請求進入充電區(qū)進行電池的更換。AGV到達充電站后，由人工將電池拉出到轉(zhuǎn)移車上，在由轉(zhuǎn)移車平移到充電站的位置。插上充電插頭，電池開始充電，再將沖完電的電池沿原路返回到車上，從新啟動車輛。三、機器人常見故障的分析和處理1、故障癥狀和故障：每個故障或錯誤在第一次檢測為癥狀，對于它們可能創(chuàng)建也可能不創(chuàng)建錯誤事件日志消息。它可能是FlexPendant上的錯誤事件日志消息、軸6上的變速箱變熱或者控制器不能啟動的報告。本手冊末尾列出顯示事件日志消息的故障。如何使用說明解除故障：說明分為主要兩個類別：如何正確處理系統(tǒng)不同部分的描述，以及如何矯正造成上述癥狀的故障的說明。根據(jù)是對特定癥狀進行故障排除還是對造成問題的可疑單元進行故障排除，將后一類別分為兩個子類別。第一個類別包含如何使用事件日志來方便故障排除的信息。2、建議的工作程序：-4- 基本參考信息：本節(jié)信息涵蓋在進行故障排除時使用的工具、引用的文檔，這對故障排除極為有用。描述，系統(tǒng)：描述不同的系統(tǒng)和子系統(tǒng)以便更好地理解它在用于假定的用途時的功能。它使故障排除人員可以更好地觀察和了解正常和不正常的系統(tǒng)之間的不同。描述，組件和詳細信息：說明系統(tǒng)的具體詳細信息及其功能。描述，功能：描述系統(tǒng)內(nèi)特定功能（如RUN鏈）如何工作以及會影響該特定功能的信號和其它系統(tǒng)。這有助于更好地理解機器人系統(tǒng)的關(guān)系和機制。指示：本節(jié)中描述了所有指示LED和其它指示（可在ControlModule和DriveModule上以及在單獨的電路板上找到），并且分別說明和其指示模式及其含義有關(guān)的信息。通常指定建議操作或者包含此類說明的參考信息。事件日志消息：本部分基本上是全部可用的事件日志消息的打印輸出。可在FlexPendant上或者使用RobotStudio顯示它們。在進行故障排除的同時可以訪問所有消息可能會很有用。3、例舉：10036,轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器未更新說明檢查后，系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)一個或多個軸的轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器未更新。后果要啟動操作，必須更新所有軸的轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器。39403,轉(zhuǎn)矩回路電流不足說明接點arg連接到驅(qū)動模塊arg后，轉(zhuǎn)矩電流控制器檢測到的電流過低。后果可能原因配置文件中的電機數(shù)據(jù)錯誤或DC總線電壓過低。建議措施1)檢查該接點配置文件中的電機數(shù)據(jù)是否正確。有關(guān)如何檢查配置文件的詳情請參閱《故障排除手冊》。2)檢查事件日志中是否存在DC總線錯誤。3)檢查輸入電源電壓是否在規(guī)定的范圍內(nèi)。4)檢查電機電纜是否損壞或接線不良。-4-