資源描述：
《kuka機器人devicenet主站通訊配置2》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關內容在教育資源-天天文庫。
1、KUKA機器人DEVICENET主站通訊配置基于隨機的MFC卡先從KUKA機器人電腦主機里備份出系統(tǒng)文件（archive）壓縮文件，解壓文件。一：KUKA機器人總線配置1.在文件夾:archivearchiveCKRCRoboterInit中找到iosys.ini文件雙擊打開進行通信協(xié)議和IO配置。2.首先進行通信協(xié)議配置，找到相應的文件名：如：使用DeviceNet協(xié)議通信，找到[DRIVERS]目錄下找到;DEVNET=2,dnInit,dndrv.o去掉前面分號即可以。即DEVNET=2
2、,dnInit,dndrv.o通行協(xié)議配置完成。3.其次進行IO配置如；使用DeviceNet協(xié)議通信找到[DEVNET]目錄下配置輸入、輸出輸入信號;Inw0=1,0,x30;1asMACID把前面的分號去點就可以：即Inw0=1,0,x30;1asMACID輸出信號;Outw0=1,0,x10把前面的分號去點就可以：即Outw0=1,0,x10IO配置完成如圖1：信號說明圖1KUKA機器人系統(tǒng)默認為主站4．保存,總線配置完成。二：通信參數(shù)設置：在文件夾:archivearchiveCKRCR
3、oboterInit找到denet文件，雙擊打開如下：[krc]debug=0……………………………..此項有系統(tǒng)默認baudrate=500…………………………波特率分有3種分別125，250，500[1]macid=1……………………………...1表示子站站號（選擇和機器人通信的子站站號）保持原有文檔格式，需要注解時，請在你要注解行的下一行加分號，注解寫在分號后即可以。保存，通信參數(shù)配置完成。三：信號配置：在文件夾:archivearchiveKRCR1System找到$config.da
4、t文件雙擊打開文件件。1．進入編輯模式：如圖點擊Edit出現(xiàn)下拉菜單選擇Edit-Mode進入編輯模式1.找到;UserdefinedVariables目錄下輸入你所需要的信號格式：如圖上面是按位配置，也可按字來配置。如按字配置：SIGNALD_Pick_OFST_A$IN[97]TO$IN[112]或配成字節(jié)倍數(shù)。四：查看文件是否配置成功1.把配置的文件通過存儲設備導入機器人。登入機器人超級用戶。2.在示教器的頂部找到：configure(配置)點擊正上方的按鈕。出現(xiàn)下拉菜單。按鍵盤上的↑↓鍵到I/0d
5、river選項按下，找到Edit.config按.3.找到你配置過的文件如：使用DeviceNet協(xié)議通信，找到[DRIVERS]目錄下找到;DEVNET=2,dnInit,dndrv.o去掉前面分號是否去掉，如去掉表示配置成功。如果沒有，可以在示教器上修改（去掉前面的分號）。在【DEVNET】目錄下：找到下面文件，[DEVNET]Inw0=1,0,x30;Inw2=10,2;Outw0=1,0,x10;Outw2=10,2是否與配置相同，如不一致則可以進行修改。4．狀態(tài)檢查。點擊configure正上方
6、的按鈕。出現(xiàn)下拉菜單。按鍵盤上的↑↓鍵到I/0driver選項按下，找到DRIVERREST按。查看Devicenet前面的指示燈，如通信正常：紅色，通信異常：灰色五：通訊參數(shù)確認點擊configure上方的白色按鈕出現(xiàn)下拉菜單。按鍵盤上的↑↓鍵到I/0driver選項按下，找到DRIVERREST按。光標在Devicenet上時。點擊屏幕右下方的【config】，找到opendriver.ini文件。按：請查看[krc]debug=0baudrate=500[1]macid=1是否跟設置一致，如不一致，
7、可修改。六：通過輸入/輸出確認通訊1.在示教器上方找到Monitor點擊正上方的按鈕的白色按鈕，出現(xiàn)下拉菜單按鍵盤上的↑↓鍵到I/0選項按下，找到Digitalinput按.在示教器出現(xiàn)外部輸入信號，前面的指示燈紅色：表示輸入ON，灰色：表示輸入OFF.2.在示教器上方找到Monitor點擊正上方的按鈕的白色按鈕，出現(xiàn)下拉菜單按鍵盤上的↑↓鍵到I/0選項按下，找到Digitaloutput按.在示教器出現(xiàn)外部輸出信號,前面的指示燈紅色：表示輸出ON，灰色：表示輸出OFF.3.強制輸入/輸出信號ON/OFF
8、。按↑↓鍵到你需要強制的I/O位。按屏幕下方的change,即可。七：系統(tǒng)I/O配置（system）點擊configure正上方的白色按鈕。出現(xiàn)下拉菜單。按鍵盤上的↑↓鍵到I/0選項按下，找到Automaticexternal按.出現(xiàn)configuration:inputs一般需要配置輸入信號：1．$EXT_START………………………………外部啟動信號。2110262．$mov_enable………………………………外部急停常
