資源描述：
《KUKA機器人外部自動配置方法》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫。
1、機器人外部自動啟動配置方法?不通過程序號而選定好要運行的程序的外部啟動機器人通過下列步驟來外部啟動機器人：步驟1、在T1模式下把用戶程序按控制要求插入cell.src里，選定cell.src程序，把機器人運行模式切換到EXT_AUTO.步驟2、在機器人系統(tǒng)沒有報錯的條件下，PLC一上電就要給機器人發(fā)出$move_enable(要一直給)信號。步驟3、PLC給完$move_enable信號500ms后再給機器人$drivers_off(要一直給)信號。步驟4、PLC給完$drivers_off信號500ms后再給機器人$drivers_on信號。當機器
2、人接到$drivers_on后發(fā)出信號$peri_rdy給PLC，當PLC接到這個信號后要把$drivers_on斷開。步驟5、PLC發(fā)給機器人$ext_start(脈沖信號)就可以啟動機器人。?通過程序號(不校驗奇偶)來選定程序的外部啟動機器人。需要配置的信號：PRNO_FBIT:表示位字節(jié)的第一位。例如，用$IN[11]---$IN[17]來映射給變量PGNO，這時PRNO_FBIT為11，意思是PRNO_FBIT是這個區(qū)域的第一位。PGNO_LENGTH:表示映射給變量PGNO的數(shù)據(jù)長度，以上例來說，這時PGNO_LENGTH為7，變量PGNO
3、最大值為127.PGNO_PARITY:程序號奇偶位校驗，沒有特別要求，不需要校驗的話該值設(shè)置為0.PGNO_VAILD:程序號有效，機器人信號輸入端的位信號。把位信號編號編寫在其后面，如，用$IN[18]來表示此程序號有效的話，當$IN[18]為TRUE的時候，PLC發(fā)過來的程序號才有效。PGNO_VAILD是個脈沖信號(脈寬1秒左右)。每次改變程序號時，PLC都要讓PGNO_VAILD為TRUE.否則機器人端的變量PGNO的值不會發(fā)生改變。PGNO_REQ:機器人發(fā)給PLC的程序號請求信號，位信號。準確配置完以上信號后，通過下列步驟來外部啟動機器
4、人：步驟1、在T1模式下把用戶程序按控制要求插入cell.src里，選定cell.src程序，把機器人運行模式切換到EXT_AUTO.步驟2、在機器人系統(tǒng)沒有報錯的條件下，PLC一上電就要給機器人發(fā)出$move_enable(要一直給)信號。步驟3、PLC給完$move_enable信號500ms后再給機器人$drivers_off(要一直給)信號。步驟4、PLC給完$drivers_off信號500ms后再給機器人$drivers_on信號。當機器人接到$drivers_on后發(fā)出信號$peri_rdy給PLC，當PLC接到這個信號后要把$driv
5、ers_on斷開。步驟5、PLC發(fā)給機器人$ext_start(脈沖信號)就可以啟動機器人。步驟6、當PLC接收到PGNO_REQ信號后，PLC要把程序號發(fā)給機器人步驟7、當PLC發(fā)出程序號500ms后，PLC發(fā)給機器人$PGNO_VAILD(脈沖信號，脈寬約1000ms)，以便讓機器人的變量PGNO值生效。如果生產(chǎn)過程切換程序號的話，重復(fù)步驟6和步驟7.外部停止機器人和停止后啟動機器人：停止機器人：斷掉信號$drivers_Off，這種停止是斷掉機器人伺服。停止后繼續(xù)啟動機器人：重復(fù)步驟3、4,5就可以啟動機器人。?機器人故障復(fù)位方法：當機器人有“
6、確認信號”(故障)時，PLC發(fā)給機器人$conf_mess(脈沖信號)就可以復(fù)位。通過外部自動啟停，復(fù)位機器人的信號需要在示教器里配置，路徑:登陸用戶組“SafetyMaintenance”權(quán)限---配置---外部自動運行---把輸入端和輸出端的信號配置完成。?機器人輸出常用信號1、$alarm_stop(機器人急停信號)正常時該信號邏輯為1，當機器人急停被按下時邏輯為0.2、$rc_rdy1(控制柜就緒)正常時該信號邏輯為1，當機器人有“確認信息”時邏輯為0，“確認信息”被確認后，邏輯為1.3、$pro_act機器人在運行程序時輸出為1.4、$in
7、_home機器人在home點時輸出為1.
