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1、庫卡機器人外部自動配置外部自動配置：系統(tǒng)結構外部自動配置，通過PLC調用機器人程序及啟動停止。?系統(tǒng)結構原理為了在KRC4和PLC之間能夠順利進行通訊，必須滿足以下幾點：?外部自動運行方式：在該運行方式下由一臺主機或者PLC控制機器人系統(tǒng)?CELL.SRC：從外部選擇機器人程序的控制程序。?PLC和機器人之間的信號交換：用于配置輸入和輸出端信號的外部自動運行接口：?發(fā)送至機器人的控制信號（輸入端）：開始和停止信號、程序編號、故障確認?機器人狀態(tài)（輸出端）：驅動裝置狀態(tài)、位置、故障等等。從外部啟動程序的安全須知?選擇了CELL程序后必須執(zhí)行BCO運行。?Cell.src控制
2、程序管理由PLC傳輸?shù)某绦蛱枙r，需要使用控制程序Cell.src。該程序始終位于文件夾“R1”中。與任何常見的程序一樣，Cell程序也可以進行個性化調整，但程序的基本結構必須保持不變。Cell程序的結構和功能:1、初始化和Home位置?初始化基坐標參數(shù)?根據(jù)“Home”位置檢查機器人位置?初始化外部自動運行接口2、無限循環(huán)：?通過模塊“P00”詢問程序號?進入已經(jīng)確定程序號的選擇循環(huán)。3、程序號的選擇循環(huán)?根據(jù)程序號（保存在變量“PGNO”中）跳轉至相應的分支(“CASE”)中。?記錄在分支中的機器人程序即被運行。?無效的程序號會導致程序跳轉至“默認的”分支中。?運行成功
3、結束后會自動重復這一循環(huán)。更改CELL?操作步驟:1.切換到“專家”用戶組2.打開CELL.SRC。3.在“CASE”段中將名稱“EXAMPLE”用?應從相應的程序編號調出的程序的?名稱替換。刪除名稱前的分號。4.關閉程序并保存更改更改外部自動接口，根據(jù)標準填寫輸入接口信號。輸出信號變量說明?PERI_RDY通過設定這個輸出，機器人控制器與主計算機通訊驅動器接通的細節(jié)ALARM_STOP在急停情況下復位該輸出。正常一直為1，急停為0?USER_SAF如果安全柵欄監(jiān)控開關被打開(在AUTO方式下)或使能開關被釋放(在TEST方式下)復位該輸出。正常為1，開安全門為0。?ST
4、OPMESS該輸出通過控制器設定以便與主計算機通訊要求機器人停止產(chǎn)生的任何信息。（例如急停，驅動狀態(tài)，操作者安全，指令的速度等?PGNO_FBIT_REFL鏡像的輸出表示程序號的第一位。為使用該選項，變量“REFLECT_PROG_NR”必須指定為“1”。?ALARM_STOP_I在內部急停情況下復位該輸出。正常一直為1，急停為0根據(jù)標準填寫輸出信號2輸出接口2說明?PRO_ACT如果機器人級上有處理或程序執(zhí)行，該輸出總是設定的。它的信號狀態(tài)來自系統(tǒng)變量:?PGNO_REQ該輸出上信號的改變請求主計算機發(fā)送一個程序號。?APPL_RUN通過設定這個輸出，機器人控制器與主計
5、算機通訊程序正被執(zhí)行的細根據(jù)標準填寫輸出信號3輸出3變量說明?IN_HOME該輸出與主計算機通訊機器人是否在HOME位置。?ON_PATH只要機器人停留在編程路徑上，該輸出保持設定。BCO運行后設定輸出ON_PATH。該輸出保持設定直到機器人離開路徑；復位程序或執(zhí)行程序段選擇。ON_PATH信號沒有誤差窗口，只要機器人離開路徑信號才復位。?NEAR_POSRET在路徑附近，精度可更改，默認200MM。根據(jù)標準填寫輸出4輸出4變量說明:?T1,T1模式下即輸出該信號?T2,T2模式下輸出該信號?AUT內部自動模式下輸出該信號?EXTERN外部自動模式下輸出該信號?當選擇相應
6、的操作方式時設定這些輸出。啟動時序1、首先T1模式下選擇CELL程序，之前已配置過的，手動運行BCO，注意中間路徑，有的不在HOME點，回原點的過程中需慢速運行，直至到達BCO。2、繼續(xù)運行初始化，出現(xiàn)運行模式錯誤，點新信息欄OK，確認消息，達到EXT_AUTO模式時序圖PLC啟動時序?首先機器人發(fā)給PLC$IN_HOME，$EXT_AUTO$ALAM_SOTP,$SUSER_SAF,$ON_PATH,如果缺失，先檢查后再啟動。?PLC在機器人沒報錯的前提下發(fā)給機器人move_enable和drives_off，可以同時給。?在給完上面2個信號，PLC要發(fā)給機器人的dri
7、ves_on信號?機器人接收到drives_on后，機器人發(fā)給PLCSPERI_RDY信號，PLC接收到該信號后要把drives_on斷開。?drives_on斷開后，PLC要發(fā)給機器人conf_mess,conf_mess把stop_mess斷開，stop_mess斷開后0.5秒conf_mess也要斷開。?給ext_start啟動程序之后，PRO_ACT信號輸出，EXT_START信號可以斷開?CELL程序啟動之后，PGNO_REQ開始請求程序號，等待PLC程序號?PLC開始發(fā)程序號，然后是否校驗，根據(jù)現(xiàn)場配置。PLC發(fā)程
