畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）壁面清洗機(jī)器人爬壁系統(tǒng)設(shè)計(jì)

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1、太原工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)誠(chéng)信聲明本人鄭重聲明：本論文及其研究工作是本人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下獨(dú)立完成的，在完成論文時(shí)所利用的一切資料均已在參考文獻(xiàn)中列出。本人簽名：年月日太原工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書設(shè)計(jì)題目：壁面清洗機(jī)器人爬壁系統(tǒng)設(shè)計(jì)系部：機(jī)械工程系專業(yè)：機(jī)械電子工程學(xué)號(hào)：112012133學(xué)生：指導(dǎo)教師（含職稱）：（副教授）（助教）1．課題意義及目標(biāo)研究此課題源于社會(huì)實(shí)際的需求，通過(guò)機(jī)器人可以降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高工作效率，特別是提高安全性，在研究此課題的同時(shí)深入了解機(jī)械方面的知識(shí)，設(shè)計(jì)規(guī)范，設(shè)計(jì)思想，計(jì)算方法，將本科階段的理論知識(shí)與生產(chǎn)實(shí)際結(jié)合，為畢業(yè)之后的工作打下牢固的基礎(chǔ)

2、。2．主要任務(wù)1）查閱相關(guān)資料，根據(jù)設(shè)計(jì)要求確定清洗玻璃壁面的移動(dòng)機(jī)器人的系統(tǒng)組成、結(jié)構(gòu)運(yùn)行方式。2）根據(jù)設(shè)計(jì)要求，對(duì)設(shè)計(jì)對(duì)象有一總體認(rèn)識(shí)，并通過(guò)力學(xué)等方面的計(jì)算，選取材料，設(shè)計(jì)其符合要求的機(jī)械結(jié)構(gòu)，并根據(jù)其運(yùn)動(dòng)方式通過(guò)PLC設(shè)計(jì)控制程序。3）使用CAD二維制圖軟件，繪制裝配圖以及零件圖。4）完成畢業(yè)論文的撰寫。3．主要參考資料[1]吳神麗.新型高樓清洗爬壁機(jī)器人的研究與設(shè)計(jì)[D].成都理工大學(xué),2009.[2]王妹婷.壁面自動(dòng)清洗機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究[D].上海大學(xué)，2010.[3]胡啟寶.多吸盤式玻璃幕墻清洗機(jī)器人本體設(shè)計(jì)[D].上海交通大學(xué)，2007.4．進(jìn)度安排設(shè)計(jì)各階段名

3、稱起止日期1發(fā)放畢業(yè)設(shè)計(jì)題目及選題2014.10.31—2014.11.142開題階段（開題報(bào)告）2014.11.15—2015.03.273模型建立階段（中期答辯）2015.03.28—2015.04.154進(jìn)行力學(xué)分析，確定各個(gè)參數(shù)，并畫圖2015.04.16—2015.06.275設(shè)計(jì)答辯2015.06.28—2015.07.10審核人：年月日1太原工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)壁面清洗機(jī)器人爬壁系統(tǒng)設(shè)計(jì)壁面清洗機(jī)器人可以在建筑物高層不平行于地面的墻壁上對(duì)建筑物外層建筑進(jìn)行清洗操作，本文主要對(duì)清洗機(jī)器人的爬壁系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)。該機(jī)器人的爬壁設(shè)計(jì)包含移動(dòng)系統(tǒng)和吸附系統(tǒng)，其中要實(shí)現(xiàn)爬壁操作又必不

4、可少的還要對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)。其中該機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)為兩塊互相垂直的鋁板，兩塊鋁板上各安裝一個(gè)主體框架。鋁板中部由雙作用無(wú)桿氣缸的滑塊銜接，氣缸兩端連接另一塊鋁板的框架，通過(guò)氣泵的充放氣實(shí)現(xiàn)無(wú)桿氣缸滑塊的運(yùn)動(dòng)，滑塊帶動(dòng)其中一個(gè)鋁板運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人移動(dòng)。機(jī)器人共有四個(gè)腿足，各在兩個(gè)鋁板框架兩端，腿足上裝置普通雙作用氣缸和吸盤，吸盤提供抓壁力，雙作用氣缸提供腿足的抬升放下功能?？刂葡到y(tǒng)采用PLC進(jìn)行控制，在程序中應(yīng)用自鎖以及互鎖以保證機(jī)器人運(yùn)行的安全性和正確性。關(guān)鍵詞：機(jī)器人，爬壁，氣缸，吸盤，PLCThedesignoftheclimbingsystemofWall-climbi

5、ngrobotWall-cleaningrobotcancleantheouterbuildingthatthetopisnotparalleltotheground.Thisarticleismainlytodesignthecleaning-robotclimbingwallsystem.Therobot’sclimbingwallsystemincludethemobilesystemandtheadsorptionsystem,andthenecessaryisthecontrolsystemdesign.Inthisdesign,therobot’smajorstruc

6、tureistwomutuallyperpendicularaluminumplate,theeachotherofthetwoaluminumplateinstallsamainbodyframe.Themiddlepartofthealuminumplateislinkupwithdouble-actingrodlesscylinder,thecylinderendsislinkupwiththeotherframe,throughthechargepumpisdeflatedrodlesscylinderblockmovement,theslidertodriveoneof

7、thealuminumplatemovement,whichisrealizetherobotmovement.Therobothasfourlegsandfeet,whichisintheendofaluminumframe,thelegsandfeetdeviceordinarydouble-actingcylinderandthechuck,chuckprovidewallforce,thedouble-actingcylinderofferthefunctionthatt