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《爬壁清洗機器人設計（機械cad圖紙）》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫。
1、本科機械畢業(yè)設計論文CAD圖紙QQ401339828摘要高層建筑清洗爬壁機器人可在垂直壁面及屋頂移動進行物體表面的清洗，本文設計了機器人爬壁系統(tǒng)由移動系統(tǒng)和吸附系統(tǒng)組成。移動吸附系統(tǒng)由十字框架結(jié)構(gòu)和真空吸附結(jié)構(gòu)組成，使機器人靈活移動，避障能力強。機器人主體部分由可以相互平移的兩個呈十字型組合的無桿氣缸，其中任意一個無桿氣缸可以相對另一個進行平移，每個無桿氣缸通過腿部支架可獨立控制腿足結(jié)構(gòu)。腿足結(jié)構(gòu)是由拉桿氣缸和一組真空吸盤組成。隨著腿部的交替吸附和框架主體的相對運動，機器人實現(xiàn)壁面自由移動的功能。驅(qū)動方式由X方向和Y方向兩個相互垂直的機構(gòu)
2、組成，分別選用一個雙作用無桿氣缸，安置在中間的主體支架上，真空吸盤組采用正三角排列和使用氣動的驅(qū)動方式?？刂葡到y(tǒng)是清洗爬壁機器人的關(guān)鍵部分，采用三菱公司的PLC-FX1N系列完成對機器人主體的吸盤脫離、本體移動、吸盤吸附和清洗的控制。關(guān)鍵詞：雙作用拉桿氣缸，十字架構(gòu)，無桿氣缸，PLC本科機械畢業(yè)設計論文CAD圖紙QQ401339828AbstractHigh-risebuildingscleaningclimbingrobotcanbeinverticalwallandroofmovementintheobjectsurfaceclean
3、ing,thispaperdesignedtheclimbingrobotsystembymobilesystemandadsorptionsystems.Mobileadsorptionsystembytheframestructureandvacuumadsorptionstructure,makeflexiblemobilerobot,obstacleavoidanceability.Robotmainbodypartcanbeofmutualtranslationbyacombinationofthetwofour-armpneu
4、maticrodlesscylinders,includinganyapneumaticrodlesscylinderscanrelativeanothertranslation,eachpneumaticrodlesscylindersthroughthelegsstentindependentcontrollegfootstructure.Legfootstructureisbytierodsandagroupofcylinderofvacuumcups.Asthelegsofalternatingtheadsorptionandth
5、erelativemotionofthemainframe,robotwallfreemovementfunctionrealization.DrivingwayXandYdirectionsdirectionbytwoperpendicularinstitutions,adoublerolearechosenpneumaticrodlesscylindersandplacedinthemiddleofthemainbodyonthesupport,vacuumcupsgroupIarrangement,andusethepneumati
6、cdrivemode.Controlsystemisclimbingrobotcleaningthekeypart,USESthemitsubishicompanyPLC-FX1Nseriesofofthemainbodyoftherobotcompletesuckers,itsmobile,chuckfromadsorptionandcleaningofcontrol.Keywords:dualactionbarscylinder,thearchitecture,pneumaticrodlesscylinders,PLC本科機械畢業(yè)設計
7、論文CAD圖紙QQ401339828目錄1緒論11.1選題背景及其意義11.2文獻綜述（國內(nèi)外研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢）11.3研究內(nèi)容51.4研究方案61.5本章小結(jié)92爬壁清洗機器人總體結(jié)構(gòu)設計102.1爬壁清洗機器人的材料選擇102.2機器人總體結(jié)構(gòu)介紹102.3移動鋁板的設計與校核112.4吸盤直徑的選取132.5電動機的選取162.6聯(lián)軸器的選取182.7軸承的校核192.8滾動軸承壽命的計算192.9軸的計算202.10鍵連接的強度計算222.11軸向氣缸的設計與計算222.12活塞桿穩(wěn)定性及撓度驗算242.13本章小結(jié)283爬壁清
8、洗機器人氣動設計303.1吸附部分303.2氣缸運動部分303.3本章小結(jié)324爬壁清洗機器人控制部分設計334.1PLC的概述及發(fā)展334.2PLC的I/O口分配344.3PLC選型344.
