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1、畢業(yè)設(shè)計（論文）設(shè)計(論文)題目Amigo機(jī)器人路徑規(guī)劃研究與實現(xiàn)19目錄摘要1ABSTRACT1一、緒論3（一）引言3（二）研究本課題的背景和意義3（三）課題研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢4（四）本論文闡述內(nèi)容及論文的大體結(jié)構(gòu)4二、移動機(jī)器人模型介紹5（一）先鋒3系列機(jī)器人平臺介紹51.Amigo機(jī)器人硬件系統(tǒng)52.Amigo機(jī)器人軟件系統(tǒng)6（二）先鋒3系列機(jī)器人工作原理61.Amigo機(jī)器人的C-S關(guān)系62.Amigo機(jī)器人的通訊73．Amigo機(jī)器人的任務(wù)周期8（三）移動機(jī)器人的坐標(biāo)系9三、基于柵格法的路徑規(guī)劃研究11（一）常用路徑規(guī)劃算法111.基于幾何構(gòu)造的路徑規(guī)劃方法
2、112．基于模糊邏輯的路徑規(guī)劃方法11193．基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的路徑規(guī)劃方法114．基于人工勢場的路徑規(guī)劃方法12（二）柵格法簡介12（三）柵格模型設(shè)計131．柵格地圖設(shè)計132．柵格之間可行性和優(yōu)先性的確定143．路徑選擇概率14（三）算法描述141．算法思想142．算法流程15四、仿真實驗及結(jié)論17（一）算法性能分析17（二）實驗仿真驗證17（三）結(jié)論18五、總結(jié)于展望19（一）總結(jié)19（二）展望19參考文獻(xiàn)2019摘要路徑規(guī)劃問題是移動機(jī)器人技術(shù)研究的重要問題之一，是關(guān)于機(jī)器人人工智能問題的一個重要方面，路徑規(guī)劃的任務(wù)是在機(jī)器人的工作環(huán)境中按要求規(guī)劃出一條最優(yōu)的可行
3、路徑。本文主要闡述機(jī)器人在靜態(tài)已知環(huán)境下的路徑規(guī)劃問題。本文綜述了移動機(jī)器人的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，Amigo機(jī)器人多線程工作原理，無線網(wǎng)絡(luò)連接方式，探討了路徑規(guī)劃的算法實現(xiàn)問題，首先對常用算法做簡單的介紹，然后詳細(xì)介紹柵格網(wǎng)絡(luò)搜索算法，最后通過仿真實驗，完成了在沒有障礙物和存在多種障礙物的情況下的仿真驗證，并對結(jié)果進(jìn)行分析，仿真結(jié)果表明，該算法能夠成功地在各種復(fù)雜程度不同的環(huán)境里規(guī)劃出一條近似最優(yōu)的路徑，證明了算法的有效性。關(guān)鍵詞：移動機(jī)器人，路徑規(guī)劃，柵格搜索法19ABSTRACTPathplanningisanimportantprobleminmobilerobot
4、research，itisalsoanimportantaspectofartificialintelligencerobot.Thepathplanningtaskinrobotworkenvironmentistoplanoutanoptimalfeasiblepath.Thisthesisfocusesontherobotpathplanninginastaticknownenvironment.Inthefirsttwochapters,theresearchstatusofthemobilerobot,Amigorobotworksprincipleinmu
5、lti-threading,andthewirelessnetworkmodeareintroducedrespectively.VariouspathplanningalgorithmsareanalyzedinChapter3.Firstabriefintroductionofthepathplanningalgorithmsisgivenandthengridnetworksearchalgorithmisdiscussedindetail.Finally,simulationexperimentsareconductedforthegridsearchalgo
6、rithmincircumstanceswithobstaclesandwithoutobstacle.Simulationresultsshowthatgridsearchalgorithmisabletoplanbetterpathrapidlyincomplexenvironmentonlyifthepathexistsandalsoshowtheeffectivenessoftheproposedapproach.Keywords:Mobilerobots,Pathplanning,Gridsearchalgorithm19一、緒論（一）引言移動機(jī)器人作為一門
7、綜合學(xué)科,近年來才發(fā)展起來，它代表了機(jī)電一體化的最高成就，集中了計算機(jī)、電子、自動控制、機(jī)械、以及人工智能等多學(xué)科最新研究成果。移動機(jī)器人集動態(tài)決策與規(guī)劃、環(huán)境感知、行為控制與執(zhí)行等多種功能于一體，它的應(yīng)用前景廣闊，在民用中的物料搬運(yùn)上以及防核污染、掃雷排險、軍事偵察等很多方面都有應(yīng)用，到目前世界上很多國家都高度重視對移動機(jī)器人的研究。如今人們愈來愈多的重視對移動機(jī)器人的研究，主要是由于機(jī)器人可以幫助人類完成目前人類無法獨立完成的工作，尤其在危險、惡劣的環(huán)境中甚至于在目前人類不可到達(dá)的環(huán)境中；同時應(yīng)用移動機(jī)器人還可以降低生產(chǎn)成本,提高生產(chǎn)力,提高生產(chǎn)
