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《amigo機器人路徑規(guī)劃研究與實現(xiàn)畢業(yè)設計論文》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關內容在學術論文-天天文庫。
1、畢業(yè)設計（論文）設計(論文)題目Amigo機器人路徑規(guī)劃研究與實現(xiàn)19目錄摘要1ABSTRACT1一、緒論3（一）引言3（二）研究本課題的背景和意義3（三）課題研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢4（四）本論文闡述內容及論文的大體結構4二、移動機器人模型介紹5（一）先鋒3系列機器人平臺介紹51.Amigo機器人硬件系統(tǒng)52.Amigo機器人軟件系統(tǒng)6（二）先鋒3系列機器人工作原理61.Amigo機器人的C-S關系62.Amigo機器人的通訊73．Amigo機器人的任務周期8（三）移動機器人的坐標系9三、基于柵格法的路徑規(guī)劃研究11（一）常用路徑規(guī)劃算法111.基于幾何構
2、造的路徑規(guī)劃方法112．基于模糊邏輯的路徑規(guī)劃方法11193．基于神經網絡的路徑規(guī)劃方法114．基于人工勢場的路徑規(guī)劃方法12（二）柵格法簡介12（三）柵格模型設計131．柵格地圖設計132．柵格之間可行性和優(yōu)先性的確定143．路徑選擇概率14（三）算法描述141．算法思想142．算法流程15四、仿真實驗及結論17（一）算法性能分析17（二）實驗仿真驗證17（三）結論18五、總結于展望19（一）總結19（二）展望19參考文獻2019摘要路徑規(guī)劃問題是移動機器人技術研究的重要問題之一，是關于機器人人工智能問題的一個重要方面，路徑規(guī)劃的任務是在機器人的工作
3、環(huán)境中按要求規(guī)劃出一條最優(yōu)的可行路徑。本文主要闡述機器人在靜態(tài)已知環(huán)境下的路徑規(guī)劃問題。本文綜述了移動機器人的國內外研究現(xiàn)狀，Amigo機器人多線程工作原理，無線網絡連接方式，探討了路徑規(guī)劃的算法實現(xiàn)問題，首先對常用算法做簡單的介紹，然后詳細介紹柵格網絡搜索算法，最后通過仿真實驗，完成了在沒有障礙物和存在多種障礙物的情況下的仿真驗證，并對結果進行分析，仿真結果表明，該算法能夠成功地在各種復雜程度不同的環(huán)境里規(guī)劃出一條近似最優(yōu)的路徑，證明了算法的有效性。關鍵詞：移動機器人，路徑規(guī)劃，柵格搜索法19ABSTRACTPathplanningisanimpor
4、tantprobleminmobilerobotresearch，itisalsoanimportantaspectofartificialintelligencerobot.Thepathplanningtaskinrobotworkenvironmentistoplanoutanoptimalfeasiblepath.Thisthesisfocusesontherobotpathplanninginastaticknownenvironment.Inthefirsttwochapters,theresearchstatusofthemobilero
5、bot,Amigorobotworksprincipleinmulti-threading,andthewirelessnetworkmodeareintroducedrespectively.VariouspathplanningalgorithmsareanalyzedinChapter3.Firstabriefintroductionofthepathplanningalgorithmsisgivenandthengridnetworksearchalgorithmisdiscussedindetail.Finally,simulationexp
6、erimentsareconductedforthegridsearchalgorithmincircumstanceswithobstaclesandwithoutobstacle.Simulationresultsshowthatgridsearchalgorithmisabletoplanbetterpathrapidlyincomplexenvironmentonlyifthepathexistsandalsoshowtheeffectivenessoftheproposedapproach.Keywords:Mobilerobots,Path
7、planning,Gridsearchalgorithm19一、緒論（一）引言移動機器人作為一門綜合學科,近年來才發(fā)展起來，它代表了機電一體化的最高成就，集中了計算機、電子、自動控制、機械、以及人工智能等多學科最新研究成果。移動機器人集動態(tài)決策與規(guī)劃、環(huán)境感知、行為控制與執(zhí)行等多種功能于一體，它的應用前景廣闊，在民用中的物料搬運上以及防核污染、掃雷排險、軍事偵察等很多方面都有應用，到目前世界上很多國家都高度重視對移動機器人的研究。如今人們愈來愈多的重視對移動機器人的研究，主要是由于機器人可以幫助人類完成目前人類無法獨立完成的工作，尤其在危險、惡劣的環(huán)境
8、中甚至于在目前人類不可到達的環(huán)境中；同時應用移動機器人還可以降低生產成本,提高生產力,提高生產
