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《小型四足機(jī)器人的機(jī)械設(shè)計(jì)與仿真 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫(kù)。
1、小型四足機(jī)器人的機(jī)械設(shè)計(jì)與仿真摘要四足機(jī)器人有很強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)性和運(yùn)動(dòng)靈活性，可廣泛運(yùn)用于搶險(xiǎn)救災(zāi)、排雷、探險(xiǎn)、娛樂、及軍事等領(lǐng)域，因此，對(duì)四足機(jī)器人的研究已經(jīng)成為機(jī)器人研究領(lǐng)域的重要課題。本文介紹了一種能實(shí)現(xiàn)前方探測(cè)功能的小型四足機(jī)器狗的機(jī)械設(shè)計(jì)與仿真過程。論文的主要內(nèi)容包括：1.簡(jiǎn)要分析了國(guó)內(nèi)外四足機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢(shì)。2.根據(jù)要實(shí)現(xiàn)的功能對(duì)機(jī)器狗進(jìn)行整體機(jī)械設(shè)計(jì)與關(guān)鍵部位的優(yōu)化。3.采用三維造型軟件Solidworks建立四足機(jī)器狗的本體結(jié)構(gòu)，然后在保持模型質(zhì)量、質(zhì)心位置和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量等物理信息和幾何信息不變的條件下，對(duì)模型進(jìn)行簡(jiǎn)化，便于仿真。4.采用Parasolid文件傳輸標(biāo)準(zhǔn)
2、，利用ADAMS的專業(yè)圖形接口模塊ADAMS/Exchange，把在SolidWorks環(huán)境下建立的簡(jiǎn)化后的模型導(dǎo)入ADAMS/View中。在ADAMS/View環(huán)境下，根據(jù)實(shí)際情況添加相應(yīng)的約束、驅(qū)動(dòng)和力。然后進(jìn)行仿真，并將仿真過程保存在AVI格式的電影文件。關(guān)鍵字：四足機(jī)器狗，機(jī)械設(shè)計(jì)，SolidWorks，ADAMS，仿真48AbstractThequadrupedrobot,whichhasadvantagesofgoodsurroundingadaptabilityandhighmoveagility,isappliedtoagreatdealoffieldssuchasr
3、escuerealm,minesweeping,adventure,entertainment,militaryaffairs,etc.Sotheresearchonquadrupedrobotdoghasbecomeveryimportantinrobotresearcharea.Themainresearchintroducesthemechanicaldesignandsimulationprocessonakindofquadrupedrobotdogthatcandetectfrontenvironment.Itincludes:1.Currentresearchsitua
4、tionanddevelopmenttrendofquadrupedrobotdogbothindomesticandabroadisbrieflyintroduced.2.Accordingtoitsexpectingfunction,overallmechanicaldesigningandoptimizationonkeypartsaredone.3.Establishthebodystructureofquadrupedrobotdogwith3dmodelingsoftware-Solidworks.Thensimplifythemodelfortheconvenience
5、ofsimulationwiththequality,thecentroidpositionandmodelofinertia,informationandgeometrykeepingstable.4.ImportthesimplifiedmodelwhichisinSolidworksenvironmentintoADAMS/ViewbyusingtheprofessionalgraphicinterfacemoduleofADAMS/ExchangewiththefiletransferstandardofParasolid.InADAMS/Viewenvironment,ac
6、cordingtotheactualsituationofthecorrespondingrestraint,adddriverandforce.Thensimulatedit,andsavetheprocessofsimulationofAVIformatfile.Keywords:quadrupedrobotdog,mechanicaldesign,SolidWorks,ADAMS,simulation48目錄摘要IAbstractII第一章引言11.1機(jī)器人概述11.1.1機(jī)器人發(fā)展概述11.1.2四足機(jī)器人概述3第二章四足機(jī)器狗的本體設(shè)計(jì)62.1概述62.2選擇主體結(jié)構(gòu)的材料
7、62.3初定結(jié)構(gòu)尺寸與質(zhì)量62.3.1控制部分62.3.2舵機(jī)72.3.3腿部82.3.4腳部92.3.5身體骨架102.4機(jī)器狗的扭矩與壓力的計(jì)算102.4.1單腿的壓力計(jì)算102.4.2單腿的扭矩計(jì)算102.5舵機(jī)的選擇112.6本章小結(jié)12第三章對(duì)腿部結(jié)構(gòu)的優(yōu)化及應(yīng)力繞度的驗(yàn)證143.1采用Matlab軟件進(jìn)行優(yōu)化分析143.1.1問題描述143.1.2建立數(shù)學(xué)模型153.1.3采用MATLAB軟件對(duì)優(yōu)化問題的分析163.2ANSYS驗(yàn)證腿部的應(yīng)力與
