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《大學(xué)畢業(yè)論文---武術(shù)擂臺(tái)仿人機(jī)器人系統(tǒng)及電路設(shè)計(jì).doc》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫(kù)。
1、畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)(填寫(xiě)題目)教學(xué)單位：機(jī)電工程學(xué)院專(zhuān)業(yè)名稱(chēng)：（填寫(xiě)專(zhuān)業(yè)全稱(chēng)，不要寫(xiě)成班級(jí)名稱(chēng)）學(xué)號(hào)：學(xué)生姓名：指導(dǎo)教師：姓名（職稱(chēng)）指導(dǎo)單位：完成時(shí)間：（填寫(xiě)全學(xué)院統(tǒng)一時(shí)間）電子科技大學(xué)中山學(xué)院教務(wù)處制發(fā)II武術(shù)擂臺(tái)仿人機(jī)器人系統(tǒng)及電路設(shè)計(jì)摘要本文圍繞武術(shù)擂臺(tái)仿人機(jī)器人的設(shè)計(jì)，從中國(guó)機(jī)器人大賽武術(shù)擂臺(tái)賽比賽規(guī)則入手，分析合理的比賽策略，系統(tǒng)地介紹了武術(shù)擂臺(tái)仿人機(jī)器人的硬件與軟件構(gòu)成、技術(shù)特點(diǎn)以及戰(zhàn)術(shù)策略等方面的內(nèi)容，主要包括硬件設(shè)計(jì)、決策系統(tǒng)以及干擾與抗干擾措施。該仿人機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)巧妙，可以通過(guò)簡(jiǎn)單的動(dòng)作完成仿人形態(tài)到車(chē)形態(tài)的變形，從而有效降低重心。機(jī)器人共有7個(gè)自由度，整體重量4.
2、19kg，高40cm，底部投影尺寸30cm*30cm，符合比賽要求。底盤(pán)骨架采用4mm*4mm*3mm鏤空角鋁連結(jié)，四壁采用0.8mm不銹鋼板包圍，結(jié)構(gòu)有一定的剛性，經(jīng)測(cè)試可以抵抗進(jìn)攻和防守中發(fā)生的激烈沖撞。傳感器部分采用了紅外開(kāi)關(guān)與紅外測(cè)距傳感器相配合。自行設(shè)計(jì)以Mega128為核心的通用小型機(jī)器人控制器。該控制器板載5V3A開(kāi)關(guān)電源，具有RS232以及RS422總線接口，具有數(shù)字舵機(jī)接口以及模擬舵機(jī)接口，并且有設(shè)備過(guò)流保護(hù)、電源過(guò)壓、欠壓保護(hù)等功能。經(jīng)測(cè)試，該仿人機(jī)器人運(yùn)行穩(wěn)定，有較好的攻擊、防御能力。關(guān)鍵詞:機(jī)器人武術(shù)擂臺(tái)賽；仿人機(jī)器人；AVR單片機(jī)IIICombatHumano
3、idRobotSystemandCircuitDesignAbstractThisarticlearoundthehumanoidrobotdesign,startfromrobotcompetitionfromChineserobotcompetitionrules,discussthereasonablestrategy,systematicintroductiontothecombatrobothardwareandsoftware,thetechnicalcharacteristicsandtacticalstrategiesandotheraspects,includingh
4、ardwaredesign,decision-makingsystemandtheinterfereandanti-interferencemeasures.Withingeniousdesignofstructure,therobotcansimplyformhumanoidtovehicledeformation,andthusreducethecenterofgravity.Thisrobothastotalofsevendegreesoffreedom,weight4.19kg,high40cm,andthebottomoftheprojectionsize30cm*30cm,
5、whichiswiththecompetitionrequirements.Chassisframewith4mm*4mm*3mmhollowaluminumlink0.8mmstainlesssteelplatesurrounded,thestructurehassomerigidity,wereresistanttoattackanddefenseinthefierceclash.IRswitchersandIRdistancesensorswerecompatiblebuiltin.ThecontrollerusingAtmel'sMega128,whichonboard5V3A
6、SwitchingPowerSupply.ThecontrollerhaveRS422andRS232businterface,andtheRCanddigitalservointerfaces,whilehasover-currentprotection,Powersupplyovervoltage,undervoltageprotection.Thetestingexperimentsshowthat,thehumanoidrobotisstable,andhasgoodattackanddefensecapabilities.Keyword:combatrobotcompetit
7、ion;humanoidrobot;AVRMCUIII目錄1緒論11.1機(jī)器人武術(shù)擂臺(tái)賽背景11.2機(jī)器人武術(shù)擂臺(tái)賽介紹11.3機(jī)器人武術(shù)擂臺(tái)賽競(jìng)賽環(huán)境21.4本設(shè)計(jì)的意義及應(yīng)用22競(jìng)賽策略32.1規(guī)則分析32.2設(shè)計(jì)目標(biāo)32.3應(yīng)戰(zhàn)策略42.3.1登上擂臺(tái)42.3.2將棋子推下擂臺(tái)42.3.3將敵方推下擂臺(tái)42.3.4避免被敵方推下擂臺(tái)。54決策系統(tǒng)設(shè)計(jì)64.1軟件體系結(jié)構(gòu)64.2.2機(jī)器人舵機(jī)66.4紅外測(cè)距傳感器的標(biāo)定76.4紅外開(kāi)關(guān)的校
