仿人型擂臺機器人畢業(yè)設計論文

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1、陜西國防學院機電工程系畢業(yè)論文陜西國防工業(yè)職業(yè)技術學院二O一四屆畢業(yè)設計（論文）任務書專業(yè)：機電一體化班級：機電311姓名：學號：設計題目：仿人擂臺機器人的設計與開發(fā)設計條件：要求在創(chuàng)意之星標準版硬件基礎上設計仿人機器人結(jié)構(gòu)，能夠完成爬坡、舉柱子、將棋子推下擂臺等動作，并在擂臺上巡游，保證機器人不掉下擂臺。設計任務：1.仿人擂臺機器人硬件結(jié)構(gòu)設計；2．機器人傳感檢測系統(tǒng)的設計與開發(fā)，保證機器人通過傳感器檢測擂臺邊沿，當接近邊沿時后退或轉(zhuǎn)彎。3．編制程序使機器人完成爬坡、舉圓柱、推棋子、對抗及在擂臺上巡游的動作。4.機器人具有“軟開關”。畢業(yè)設計（論文）內(nèi)容包括：1）課題的來

2、源和意義，系統(tǒng)設計方案的確定及說明。2）系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)及功能說明。3）系統(tǒng)軟件編程及功能實現(xiàn)。起止日期：2013年月日－2013年月日（共周）指導教師：29陜西國防學院機電工程系畢業(yè)論文目錄摘要2第一章概述3第二章仿人擂臺機器人設計42.1.1仿人擂臺機器人的工作及邏輯設計42.1.2舉柱子流程圖42.2.3仿人擂臺機器人邏輯5第三章仿人擂臺行機器人設計與制作63.1仿人擂臺機器人傳感器“眼睛”要求及原理63.1.1光電傳感器63.1.2測距傳感器63.1.3灰度傳感器73.1.4碰撞傳感器83.3仿人擂臺機器人的組成8第4章仿人擂臺機器人軟件設計124.1機器人的程序編寫軟

3、件介紹124.2仿人擂臺機器人機器人主程序編寫134.3機器人調(diào)試29致謝3029陜西國防學院機電工程系畢業(yè)論文摘要近年來，隨著社會飛速發(fā)展，機器人的研究及應用得到迅速發(fā)展，因其在教育，醫(yī)療，軍事，工業(yè)等領域的巨大應用，因此得到許多國內(nèi)外科學家的關注。機器人是先進制造技術和自動化裝備的典型代表，是人造機器的“終極”形式。它涉及到機械、電子、自動控制、計算機、人工智能、傳感器、通訊與網(wǎng)絡等多個學科和領域，是多種高新技術發(fā)展成果的綜合集成，、因此它的發(fā)展與眾多學科發(fā)展密切相關。機器人分軍用機器人和民用機器人兩大類。民用機器人分為工業(yè)機器人、農(nóng)業(yè)機器人、服務機器人、仿人機器人四大

4、類。機器人學技術是集機械工程學、計算機科學、控制工程、電子技術、傳感器技術、人工智能、仿生學等學科為一體的多學科和技術交叉、結(jié)合的綜合高技術領域。每一臺機器人都是一個知識密集和技術密集的高科技機電一體化產(chǎn)品。機器人在以后社會快速發(fā)展的過程中會起著越來越重要的作用。相信在不久的將來機器人將會取代繁重的人力勞動，使勞動者的人身安全得到保障。同時機器人的發(fā)展也將為以后的社會發(fā)展奠定良好的基礎。關鍵詞：機器人程序設計29陜西國防學院機電工程系畢業(yè)論文第一章概述阿西莫夫提出的“機器人三定律”：第一，機器人不得傷害人，也不得在人造受傷害時袖手旁觀；第二，機器人必須服從人的命令，除非該命

5、令與第一定律相抵觸；第三，機器人必須保護自己，除非保護行為與上述兩定律相抵觸。這三條定律明確規(guī)定了人與機器人的主從關系和相互制約關系，幾十年來已成為公認的研制和使用機器人必須遵循的基本準則。[1]而，機器人通常可以分為三代：第一代，可編程機器人，從上個世紀60年代后半期開始投入使用，這也是當代工業(yè)機器人中主要的類型，這類機器人一般可以根據(jù)操作員所編寫的程序，完成一些重復性操作。第二代，自適應機器人，或感知機器人，具有不同程度的感知能力，這歸功于近些年來各種傳感器的廣泛應用。第三代，智能機器人，具有感知，識別，推理，規(guī)劃和學習等諸智能機制，主要處于試驗階段。[2]由于人類的需

6、求，隨著科技的發(fā)展，依靠信息的交流，現(xiàn)代科技界對機器人發(fā)展提出了展望，主要沿著三個方向發(fā)展：一是讓機器人具有更強的智能和功能；二是讓機器人更具人形，也就是更像人；三是微型化，讓機器人可以做更多細致的工作。[3]這些都可以讓機器人更有能力并更好的為人類服務。而，我認為這些都需要人類在信息技術方面有更好的提高。29陜西國防學院機電工程系畢業(yè)論文第二章仿人擂臺機器人設計2.1.1仿人擂臺機器人的工作及邏輯設計圖2-1“軟開關”流程圖2-2爬坡流程2.1.2舉柱子流程圖圖2-329陜西國防學院機電工程系畢業(yè)論文2.2.3仿人擂臺機器人邏輯圖2-4//左檢測側(cè)傳感器（檢測物體）//檢

7、測柱子-右1z=MFGetDigiInput(0);s1=MFGetDigiInput(4);//右側(cè)傳感器（檢測物體）//檢測柱子—右2y=MFGetDigiInput(1);s2=MFGetDigiInput(5);//測距傳感器//檢測柱子-右3c=MFGetAD(0);s3=MFGetDigiInput(6);//左側(cè)傳感器（檢測擂臺邊沿）t=MFGetDigiInput(2);//右側(cè)傳感器(檢測擂臺邊沿）t1=MFGetDigiInput(3);29陜西國防學院機電工程系畢業(yè)論文第三章仿人擂臺行機器人設