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《武術(shù)擂臺仿人機器人系統(tǒng)及電路設(shè)計畢業(yè)設(shè)計論文》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學術(shù)論文-天天文庫。
1、畢業(yè)設(shè)計(論文)(填寫題目)教學單位：機電工程學院專業(yè)名稱：（填寫專業(yè)全稱，不要寫成班級名稱）學號：學生姓名：指導教師：姓名（職稱）指導單位：完成時間：（填寫全學院統(tǒng)一時間）電子科技大學中山學院教務(wù)處制發(fā)II武術(shù)擂臺仿人機器人系統(tǒng)及電路設(shè)計摘要本文圍繞武術(shù)擂臺仿人機器人的設(shè)計，從中國機器人大賽武術(shù)擂臺賽比賽規(guī)則入手，分析合理的比賽策略，系統(tǒng)地介紹了武術(shù)擂臺仿人機器人的硬件與軟件構(gòu)成、技術(shù)特點以及戰(zhàn)術(shù)策略等方面的內(nèi)容，主要包括硬件設(shè)計、決策系統(tǒng)以及干擾與抗干擾措施。該仿人機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計巧妙，可以通過簡單的動作完成仿人形態(tài)到車形態(tài)的變形，從而有效降低重心。機器人
2、共有7個自由度，整體重量4.19kg，高40cm，底部投影尺寸30cm*30cm，符合比賽要求。底盤骨架采用4mm*4mm*3mm鏤空角鋁連結(jié)，四壁采用0.8mm不銹鋼板包圍，結(jié)構(gòu)有一定的剛性，經(jīng)測試可以抵抗進攻和防守中發(fā)生的激烈沖撞。傳感器部分采用了紅外開關(guān)與紅外測距傳感器相配合。自行設(shè)計以Mega128為核心的通用小型機器人控制器。該控制器板載5V3A開關(guān)電源，具有RS232以及RS422總線接口，具有數(shù)字舵機接口以及模擬舵機接口，并且有設(shè)備過流保護、電源過壓、欠壓保護等功能。經(jīng)測試，該仿人機器人運行穩(wěn)定，有較好的攻擊、防御能力。關(guān)鍵詞:機器人武術(shù)擂臺賽
3、；仿人機器人；AVR單片機IIICombatHumanoidRobotSystemandCircuitDesignAbstractThisarticlearoundthehumanoidrobotdesign,startfromrobotcompetitionfromChineserobotcompetitionrules,discussthereasonablestrategy,systematicintroductiontothecombatrobothardwareandsoftware,thetechnicalcharacteristicsandta
4、cticalstrategiesandotheraspects,includinghardwaredesign,decision-makingsystemandtheinterfereandanti-interferencemeasures.Withingeniousdesignofstructure,therobotcansimplyformhumanoidtovehicledeformation,andthusreducethecenterofgravity.Thisrobothastotalofsevendegreesoffreedom,weight4
5、.19kg,high40cm,andthebottomoftheprojectionsize30cm*30cm,whichiswiththecompetitionrequirements.Chassisframewith4mm*4mm*3mmhollowaluminumlink0.8mmstainlesssteelplatesurrounded,thestructurehassomerigidity,wereresistanttoattackanddefenseinthefierceclash.IRswitchersandIRdistancesensorsw
6、erecompatiblebuiltin.ThecontrollerusingAtmel'sMega128,whichonboard5V3ASwitchingPowerSupply.ThecontrollerhaveRS422andRS232businterface,andtheRCanddigitalservointerfaces,whilehasover-currentprotection,Powersupplyovervoltage,undervoltageprotection.Thetestingexperimentsshowthat,thehuma
7、noidrobotisstable,andhasgoodattackanddefensecapabilities.Keyword:combatrobotcompetition;humanoidrobot;AVRMCUIII目錄1緒論11.1機器人武術(shù)擂臺賽背景11.2機器人武術(shù)擂臺賽介紹11.3機器人武術(shù)擂臺賽競賽環(huán)境21.4本設(shè)計的意義及應(yīng)用22競賽策略32.1規(guī)則分析32.2設(shè)計目標32.3應(yīng)戰(zhàn)策略42.3.1登上擂臺42.3.2將棋子推下擂臺42.3.3將敵方推下擂臺42.3.4避免被敵方推下擂臺。54決策系統(tǒng)設(shè)計64.1軟件體系結(jié)構(gòu)64.2.2機器人
8、舵機66.4紅外測距傳感器的標定76.4紅外開關(guān)的校
