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《兩足拉車機器人行走部分的設(shè)計修改》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）設(shè)計（論文）題目：系部名稱：專業(yè)：班級：學(xué)生姓名：學(xué)號：指導(dǎo)教師：二O一三年月22目錄第1章緒論11.1引言11.2機器人的發(fā)展及技術(shù)11.3拉車機器人的特點2第2章雙足拉車機器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計分析32.1引言32.2拉車機器人的結(jié)構(gòu)分析32.3拉車機器人技術(shù)領(lǐng)域及背景技術(shù)42.4新型設(shè)計內(nèi)容52.5設(shè)計思想及關(guān)鍵問題62.6機構(gòu)建模與仿真62.7附圖說明及技術(shù)方案82.8具體實施方案112.9機器人設(shè)計方案122.10驅(qū)動方式的選擇12第3章拉車機器人的具體制作133.1拉車機器人的材料選擇133.2拉車機器人的
2、零件加工133.3拉車機器人的組裝153.4兩足機器人相關(guān)數(shù)據(jù)163.5兩足機器人總體尺寸163.6舵機具體參數(shù)163.7課題總結(jié)17結(jié)束語18致謝19參考文獻2022成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）摘要機器人技術(shù)是綜合了計算機、控制論、機構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，是當代研究十分活躍，應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。機器人應(yīng)用情況，是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標志。根據(jù)機器人的工作要求和結(jié)構(gòu)特點，進行了機器人的總體設(shè)計，確定了機器人的外形尺寸和工作空間，擬定了機器人各關(guān)節(jié)的總體傳動方案，對機器人腰關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)進行了詳細設(shè)
3、計，合理布置了電機和齒輪，確定了各級傳動參數(shù)，進行了齒輪、軸和軸承的設(shè)計計算和校核。利用齊次變換矩陣法建立了五自由度關(guān)節(jié)機器人的正運動學(xué)模型，求出機器人末端相對于各自參考坐標系的齊次坐標值，建立了在直角坐標空間內(nèi)機器人末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)與關(guān)節(jié)變量值的對應(yīng)關(guān)系?；趲缀瓮队霸硗茖?dǎo)出相應(yīng)的逆運動學(xué)模型，求出了各個關(guān)節(jié)的角度值，建立了機器人關(guān)節(jié)空間與世界空間的映射關(guān)系。該機器人具有剛性好，位置精度高、運行平穩(wěn)的特點。關(guān)鍵詞：關(guān)節(jié)型機器人；位姿分析；總體設(shè)計；腰臂部結(jié)構(gòu)22成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）AbstractThediscipline
4、sofcomputer,controltheory,Mechanism,informationandsensortechnology,artificialintelligence,biologymultidisciplinaryaresynchronizedinRobottechnology.Itisveryactiveandappliedextersivelyintheword.Accordingtotheworkrequirementsfortherobotandstructurecharacteristic,itiscarriedon
5、theoveralldesignoftherobot,determinedtheexternaldimensionandworkspaceoftherobot,draftedtheoveralltransmissionschemeofeveryjointoftherobot.Thewaiststructureoftherobotisdesignedindetail,whiletheelectricalmachineryandgearwheelrationallyassigned,confirmedatallleveltransmission
6、parameters,carriedonthedesignandcalculatingofgearwheels,shaftsandbearingsandcheckingthem.Thekinematicmodelofrobotsystemhasbeenbuiltupbymeansofthehomogenoustransformationofmatrixinthisthesisanddeducestherobot'shomogenouscoordinatewhichisrelativetoitsreferencecoordinate.Thep
7、ositionrelationshipbetweentherobot'sendeffectorandthevariablefriableofeveryjointaremadeup.Theinversekinematicmodelisdeducedwhichbasedontheprojectionprincipleofgeometryandthevalueofangleisworkedout.What’smore,therelationshipisbuiltupbetweenthejointspaceofrobotandtheworldspa
8、ce.Thisrobothasthecharacteristicsoffinerigidity,positionprecisionhigh,thatoperatesteadily
