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《兩足拉車機器人行走部分的設計(修改)》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫。
1、成都工業(yè)學院畢業(yè)設計（論文）設計（論文）題目：系部名稱：專業(yè)：班級：學生姓名：學號：指導教師：二O一三年月22目錄第1章緒論11.1引言11.2機器人的發(fā)展及技術11.3拉車機器人的特點2第2章雙足拉車機器人本體結構設計分析32.1引言32.2拉車機器人的結構分析32.3拉車機器人技術領域及背景技術42.4新型設計內(nèi)容52.5設計思想及關鍵問題62.6機構建模與仿真62.7附圖說明及技術方案82.8具體實施方案112.9機器人設計方案122.10驅(qū)動方式的選擇12第3章拉車機器人的具體制作133.1拉
2、車機器人的材料選擇133.2拉車機器人的零件加工133.3拉車機器人的組裝153.4兩足機器人相關數(shù)據(jù)163.5兩足機器人總體尺寸163.6舵機具體參數(shù)163.7課題總結17結束語18致謝19參考文獻2022成都工業(yè)學院畢業(yè)設計（論文）摘要機器人技術是綜合了計算機、控制論、機構學、信息和傳感技術、人工智能、仿生學等多學科而形成的高新技術，是當代研究十分活躍，應用日益廣泛的領域。機器人應用情況，是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標志。根據(jù)機器人的工作要求和結構特點，進行了機器人的總體設計，確定了機器人的外形
3、尺寸和工作空間，擬定了機器人各關節(jié)的總體傳動方案，對機器人腰關節(jié)結構進行了詳細設計，合理布置了電機和齒輪，確定了各級傳動參數(shù)，進行了齒輪、軸和軸承的設計計算和校核。利用齊次變換矩陣法建立了五自由度關節(jié)機器人的正運動學模型，求出機器人末端相對于各自參考坐標系的齊次坐標值，建立了在直角坐標空間內(nèi)機器人末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)與關節(jié)變量值的對應關系?；趲缀瓮队霸硗茖С鱿鄳哪孢\動學模型，求出了各個關節(jié)的角度值，建立了機器人關節(jié)空間與世界空間的映射關系。該機器人具有剛性好，位置精度高、運行平穩(wěn)的特點。關鍵詞
4、：關節(jié)型機器人；位姿分析；總體設計；腰臂部結構22成都工業(yè)學院畢業(yè)設計（論文）AbstractThedisciplinesofcomputer,controltheory,Mechanism,informationandsensortechnology,artificialintelligence,biologymultidisciplinaryaresynchronizedinRobottechnology.Itisveryactiveandappliedextersivelyintheword.A
5、ccordingtotheworkrequirementsfortherobotandstructurecharacteristic,itiscarriedontheoveralldesignoftherobot,determinedtheexternaldimensionandworkspaceoftherobot,draftedtheoveralltransmissionschemeofeveryjointoftherobot.Thewaiststructureoftherobotisdesign
6、edindetail,whiletheelectricalmachineryandgearwheelrationallyassigned,confirmedatallleveltransmissionparameters,carriedonthedesignandcalculatingofgearwheels,shaftsandbearingsandcheckingthem.Thekinematicmodelofrobotsystemhasbeenbuiltupbymeansofthehomogeno
7、ustransformationofmatrixinthisthesisanddeducestherobot'shomogenouscoordinatewhichisrelativetoitsreferencecoordinate.Thepositionrelationshipbetweentherobot'sendeffectorandthevariablefriableofeveryjointaremadeup.Theinversekinematicmodelisdeducedwhichbased
8、ontheprojectionprincipleofgeometryandthevalueofangleisworkedout.What’smore,therelationshipisbuiltupbetweenthejointspaceofrobotandtheworldspace.Thisrobothasthecharacteristicsoffinerigidity,positionprecisionhigh,thatoperatesteadily
