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《兩足拉車(chē)機(jī)器人行走部分的設(shè)計(jì)(修改)》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在教育資源-天天文庫(kù)。
1、成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）設(shè)計(jì)（論文）題目：系部名稱(chēng)：專(zhuān)業(yè)：班級(jí)：學(xué)生姓名：學(xué)號(hào)：指導(dǎo)教師：二O一三年月22目錄第1章緒論11.1引言11.2機(jī)器人的發(fā)展及技術(shù)11.3拉車(chē)機(jī)器人的特點(diǎn)2第2章雙足拉車(chē)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)分析32.1引言32.2拉車(chē)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)分析32.3拉車(chē)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域及背景技術(shù)42.4新型設(shè)計(jì)內(nèi)容52.5設(shè)計(jì)思想及關(guān)鍵問(wèn)題62.6機(jī)構(gòu)建模與仿真62.7附圖說(shuō)明及技術(shù)方案82.8具體實(shí)施方案112.9機(jī)器人設(shè)計(jì)方案122.10驅(qū)動(dòng)方式的選擇12第3章拉車(chē)機(jī)器人的具體制作133.1拉車(chē)機(jī)器人的材料選擇133.2拉車(chē)機(jī)器人的零件加工133.3拉車(chē)機(jī)器人的
2、組裝153.4兩足機(jī)器人相關(guān)數(shù)據(jù)163.5兩足機(jī)器人總體尺寸163.6舵機(jī)具體參數(shù)163.7課題總結(jié)17結(jié)束語(yǔ)18致謝19參考文獻(xiàn)2022成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）摘要機(jī)器人技術(shù)是綜合了計(jì)算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，是當(dāng)代研究十分活躍，應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。機(jī)器人應(yīng)用情況，是一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志。根據(jù)機(jī)器人的工作要求和結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，進(jìn)行了機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)，確定了機(jī)器人的外形尺寸和工作空間，擬定了機(jī)器人各關(guān)節(jié)的總體傳動(dòng)方案，對(duì)機(jī)器人腰關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)進(jìn)行了詳細(xì)設(shè)計(jì)，合理布置了電機(jī)和齒輪，確定了各級(jí)傳動(dòng)參數(shù)，進(jìn)行了齒輪、軸
3、和軸承的設(shè)計(jì)計(jì)算和校核。利用齊次變換矩陣法建立了五自由度關(guān)節(jié)機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，求出機(jī)器人末端相對(duì)于各自參考坐標(biāo)系的齊次坐標(biāo)值，建立了在直角坐標(biāo)空間內(nèi)機(jī)器人末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)與關(guān)節(jié)變量值的對(duì)應(yīng)關(guān)系?；趲缀瓮队霸硗茖?dǎo)出相應(yīng)的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，求出了各個(gè)關(guān)節(jié)的角度值，建立了機(jī)器人關(guān)節(jié)空間與世界空間的映射關(guān)系。該機(jī)器人具有剛性好，位置精度高、運(yùn)行平穩(wěn)的特點(diǎn)。關(guān)鍵詞：關(guān)節(jié)型機(jī)器人；位姿分析；總體設(shè)計(jì)；腰臂部結(jié)構(gòu)22成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）AbstractThedisciplinesofcomputer,controltheory,Mechanism,informati
4、onandsensortechnology,artificialintelligence,biologymultidisciplinaryaresynchronizedinRobottechnology.Itisveryactiveandappliedextersivelyintheword.Accordingtotheworkrequirementsfortherobotandstructurecharacteristic,itiscarriedontheoveralldesignoftherobot,determinedtheexternaldimensionand
5、workspaceoftherobot,draftedtheoveralltransmissionschemeofeveryjointoftherobot.Thewaiststructureoftherobotisdesignedindetail,whiletheelectricalmachineryandgearwheelrationallyassigned,confirmedatallleveltransmissionparameters,carriedonthedesignandcalculatingofgearwheels,shaftsandbearingsan
6、dcheckingthem.Thekinematicmodelofrobotsystemhasbeenbuiltupbymeansofthehomogenoustransformationofmatrixinthisthesisanddeducestherobot'shomogenouscoordinatewhichisrelativetoitsreferencecoordinate.Thepositionrelationshipbetweentherobot'sendeffectorandthevariablefriableofeveryjointaremadeup.
7、Theinversekinematicmodelisdeducedwhichbasedontheprojectionprincipleofgeometryandthevalueofangleisworkedout.What’smore,therelationshipisbuiltupbetweenthejointspaceofrobotandtheworldspace.Thisrobothasthecharacteristicsoffinerigidity,positionprecisionhigh,thatoperatesteadily
