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《基于線性自抗擾控制的船舶航跡積分滑?？刂破鳌酚蓵T上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在應(yīng)用文檔-天天文庫。
1、為了確?！敖虒W點數(shù)字教育資源全覆蓋”項目設(shè)備正常使用，我校做到安裝、教師培訓同步進行。設(shè)備安裝到位后，中心校組織各學點管理人員統(tǒng)一到縣教師進修學校進行培訓，熟悉系統(tǒng)的使用和維護。基于線性自抗擾控制的船舶航跡積分滑?？刂破鳌 ∥恼戮幪枺?672-6 摘要： 為解決欠驅(qū)動船舶航跡直線和曲線跟蹤控制問題，選取能解決航向不穩(wěn)定等非線性問題的Bech模型，借助雙曲正切函數(shù)，構(gòu)造期望艏向方程，將航跡控制問題轉(zhuǎn)化為航向控制問題。設(shè)計3階跟蹤微分器，對期望艏向及其微分信號進行精確提取。采用變結(jié)構(gòu)積分滑模面函數(shù)設(shè)計非線性誤差反
2、饋控制律，加快系統(tǒng)收斂速度，提出基于線性自抗擾控制的船舶航跡積分滑?？刂破鳌Ｔ摽刂破鞯木€性擴張狀態(tài)觀測器對系統(tǒng)內(nèi)外總擾動進行在線估計與實時補償；引入Hurwitz多項式，減少需整定的參數(shù)。仿真結(jié)果表明，航跡收斂快速準確，無超調(diào)，對外界干擾具有較強的魯棒性。控制器參數(shù)具有一定的普適性，故其適用范圍廣?！ ￡P(guān)鍵詞： 船舶航跡控制；Bech模型；線性自抗擾控制；積分滑模面 中圖分類號： 文獻標志碼：A Abstract： Tosolvetheproblemofthestraightlineand為了充分發(fā)揮“
3、教學點數(shù)字教育資源全覆蓋”項目設(shè)備的作用，我們不僅把資源運用于課堂教學，還利用系統(tǒng)的特色欄目開展課外活動，對學生進行安全教育、健康教育、反邪教教育等豐富學生的課余文化生活。為了確?！敖虒W點數(shù)字教育資源全覆蓋”項目設(shè)備正常使用，我校做到安裝、教師培訓同步進行。設(shè)備安裝到位后，中心校組織各學點管理人員統(tǒng)一到縣教師進修學校進行培訓，熟悉系統(tǒng)的使用和維護。curvefollowingcontroloftheunderactuatedshiptracking，theBechmodelwhichcansolvethenonl
4、inearproblemssuchasheadinginstabilityisselected.Theexpectedheadingequationisconstructedbythehyperbolictangentfunctiontoturntheshiptrackingcontrolintotheshipcoursecontrol.Athirdordertrackingdifferentiatorisstructuredtoextractpreciselytheexpectedcourseanditsder
5、ivative.Toacceleratethesystemconvergencerate，avariablestructureintegralslidingmodesurfacefunctionisintroducedtodesignthenonlinearerrorfeedbackcontrollaw.AnintegralslidingmodecontrollerofshiptrackingbasedonLinearActiveDisturbanceRejectionControlisproposed.This
6、controllercanestimateandcompensatetheinternalandexternaltotaldisturbancesinrealtimewiththelinearextendedstateobserver；theHurwitzpolynomialisintroducedtoreducethenumberofparameterstobeset.Thesimulationresultsshowthat，thetrajectoryconvergenceisfastandaccurate，w
7、ithoutovershoot，androbusttoexternaldisturbances.Theparametersofthecontrollerareuniversal，sothecontrollerhas為了充分發(fā)揮“教學點數(shù)字教育資源全覆蓋”項目設(shè)備的作用，我們不僅把資源運用于課堂教學，還利用系統(tǒng)的特色欄目開展課外活動，對學生進行安全教育、健康教育、反邪教教育等豐富學生的課余文化生活。為了確?！敖虒W點數(shù)字教育資源全覆蓋”項目設(shè)備正常使用，我校做到安裝、教師培訓同步進行。設(shè)備安裝到位后，中心校組織各學點
8、管理人員統(tǒng)一到縣教師進修學校進行培訓，熟悉系統(tǒng)的使用和維護。wideapplicationrange. Keywords： shiptrackingcontrol；Bechmodel；LinearActiveDisturbanceRejectionControl；integralslidingmodesurface 0引言 通常情?r下，研究船舶的運動需考慮3個自
