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《輪式移動機器人的‘球門’式路徑規(guī)劃》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關內容在學術論文-天天文庫。
1、摘要路徑規(guī)劃是智能機器人運動學的重要分支，也是機器人研究領域的熱點和前沿學科。本文以某自動跟瞄小車裝置的路徑規(guī)劃問題為研究對象，提出了一種球門式路徑規(guī)劃算法，并通過實驗，驗證了本算法的有效性和工程實用性。主要內容如下：1．概括了機器人學和路徑規(guī)劃的發(fā)展狀況，闡明了路徑規(guī)劃問題研究的理論意義和工程實用價值。2．以某自動跟瞄小車裝置為研究對象，建立其運動學數學模型，并針對小車的位姿計算進行推導。3．在無障礙環(huán)境下，提出了一種類似足球進球門的路徑規(guī)劃算法，并且通過實驗證明了算法的可行性與通用性。4．在靜態(tài)障礙物環(huán)境下，針對傳統(tǒng)的人工勢場法的固有
2、缺陷，提出了一種模糊人工勢場法，通過設計自適應模糊控制器，從而有效的克服了局部極小點問題。仿真結果表明，該方法具有較高的魯棒穩(wěn)定性和較強的環(huán)境適應能力，能夠快速有效地規(guī)劃出一條光滑的路徑。5．總結了全文的主要研究內容，指出存在的問題和不足之處，并提出下一步的研究工作。關鍵詞：路徑規(guī)劃、球門、人工勢場、模糊控制AbstractPathplanningisallimportantbranchofintelligentrobotkinematics，aswellasthehotspotandfirontsubjectofrobotresearc
3、hing．Thisarticlemainlyaimsattheproblemofthepathplanningofanautomatictracking，agoalarithmeticispresented，thevalidityandtheprojectpracticabilityofthisarithmeticarevalidatedthroughexperiment．Themaincon蜘tsareasfollows：1．Roboticsandthedevelopmentstatusofpathplanningwererecapit
4、ulated，aSwellaSthesignificanceandtheprojectvalueofpathplanningwereilluminated．2．AnidealkinematicsmodeloftheautomatictrackingWaSfound,andthelocationcalculationofthecarwaSdemonstmted．3．Intheno-obstaclesenvironment,akindofpathplanningarithmeticlikeaballenteredagoalWaStakenoa
5、t,thefeaSibilityandthegeneralityofthisarithmeticweredemonstratedbyexperiments．4．Inthestatic-obstaclesenvironment,aimingattheinherentdcfectoftraditionalartificialpotentialfieldmethod,afuzzyartificialpotentialfieldmethodWaspresented,accordinglytheproblemoflocalminimumWaSove
6、rca．meeffectivelythmI蛐designingallself-adaptivefuzzycontroller．Thesimulationresultsshowedthatthismethodhadgoodrobuststabilityandstrongenvironmentadaptability,andthecar啪planasmoothpatheffectively．5．Themaincontentsofthisarticleweresummarized,alsotheproblemsanddeficiencywere
7、po硫edout,andthenextstepofresearchingwasproposed．Keywords：pathplanning，goal，artificialpotentialfield，fuzzycontrol西安電子科技大學學位論文獨立性(或創(chuàng)新性)聲明本人聲明所呈交的論文是我個人在導師指導下進行的研究工作及取得的研究成果。盡我所知，除了文中特別加以標注和致謝中所羅列的內容以外，論文中不包含其他人已經發(fā)表或撰寫過的研究成果；也不包含為獲得西安電子科技大學或其它教育機構的學位或證書而使用過的材科。與我一同工作的同志對本研究所
8、做的任何貢獻均已在論文中做了明確的說明并表示了謝意。申請學位論文與資料若有不實之處，本人承擔一切相關責任。本人簽名：j盟關于論文使用授權的說明本人完全了解西安電子科技大學有關保留和使用學位論文
