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《搜救機器人機械臂系統(tǒng)設(shè)計研究》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、萬方數(shù)據(jù)鋅苤曇／J大’UDC密級作者姓名：指導(dǎo)教師：學(xué)位論文搜救機器人機械臂系統(tǒng)設(shè)計研究張洋郝麗娜教授東北大學(xué)機械工程與自動化學(xué)院申請學(xué)位級別：碩士學(xué)科類別：工學(xué)學(xué)位學(xué)科專業(yè)名稱：機械電子工程論文提交日期：2014年6月學(xué)位授予日期：2014年7月評閱人：孝樣經(jīng)紅叁論文答辯日期：2014年6月答辯委員會主席：磁東北大學(xué)2014年6月萬方數(shù)據(jù)AThesisfortheDegreeofMasterinMechatronicsEngineering洲Ⅲ?舢㈣Ⅷ㈣洲?洲lY2990512DesignandResearch
2、onManipulatorsystemofSearch—and．RescueRobotByZhallgY_angSupervisor：ProfessorHaoLinaNortheasternUniVersi坶June2014萬方數(shù)據(jù)獨創(chuàng)性聲明本人聲明，所呈交的學(xué)位論文是在導(dǎo)師的指導(dǎo)下完成的。論文中取得的研究成果除加以標(biāo)注和致謝的地方外，不包含其他人己經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果，也不包括本人為獲得其他學(xué)位而使用過的材料。與我一同工作的同志對本研究所做的任何貢獻(xiàn)均己在論文中作了明確的說明并表示謝意。學(xué)位論文作者簽名：；
3、啊日期：伽r識∥．z7學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學(xué)位論文作者和指導(dǎo)教師完全了解東北大學(xué)有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定：即學(xué)校有權(quán)保留并向國家有關(guān)部門或機構(gòu)送交論文的復(fù)印件和磁盤，允許論文被查閱和借閱。本人同意東北大學(xué)可以將學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢索、交流。作者和導(dǎo)師同意網(wǎng)上交流的時間為作者獲得學(xué)位后：半年口一年口一年半口兩年∥學(xué)位論文作者簽名：強}再簽字日期：伽愀‘．21導(dǎo)師簽名：卻舔唧簽字日期：加l杈(o萬方數(shù)據(jù)東北大學(xué)碩士學(xué)位論文摘要搜教機器人機械臂系統(tǒng)設(shè)計研究摘要在災(zāi)難中的環(huán)境危險、惡劣，還
4、有各種復(fù)雜的情況，需要用機器人代替人進(jìn)行工作來減輕環(huán)境對人造成的傷害。搜救機器人可以做到對周圍環(huán)境信息進(jìn)行采集處理，了解災(zāi)難中的情況，還可以對受難人員做到即時的搜查和救治。因此，對搜救機器人應(yīng)用無論在軍工還是社會都占有很重要的地位，故有必要對其系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計和研究。本文主要工作如下：首先，分析國內(nèi)外搜救機器人的研究情況，對現(xiàn)有的搜救機器人進(jìn)行調(diào)查，確定搜救機器人機械臂基本設(shè)計參數(shù)。根據(jù)所確立的基本參數(shù)對機械臂整體計算、選型、設(shè)計，利用S01id、Ⅳ0rks建模軟件對機械臂三維虛擬樣機進(jìn)行設(shè)計，之后應(yīng)用Solidwo
5、rks中自帶的靜力分析模塊Simulation對受力較大的支撐座進(jìn)行強度校核，通過分析結(jié)果驗證機械臂設(shè)計的可行性，對機械臂各零部件進(jìn)行出圖、加工，對整體進(jìn)行裝配調(diào)試，完成機械臂的實驗樣機。其次，對機械臂進(jìn)行運動學(xué)計算和仿真，通過仿真結(jié)果和實際數(shù)據(jù)進(jìn)行對比，分析運動誤差。利用ADAMS分析機械臂動力學(xué)，得到運動速度、加速度曲線，為后續(xù)的工作打定基礎(chǔ)。最后，完成機械臂控制系統(tǒng)的設(shè)計，采用的是心duino作為控制器，組建基于控制器模塊、舵機控制模塊、溫濕度傳感器的硬件系統(tǒng)；完成基于MATLAB和Arduino軟件的對整
6、個機械臂系統(tǒng)進(jìn)行的控制。關(guān)鍵詞：機械臂；ADAMS；Arduino；舵機驅(qū)動控制萬方數(shù)據(jù)東北大學(xué)碩士學(xué)位論文AbstractDesignandResearchonManipulatorsystemofSearch．a(chǎn)nd．RescuerobotAbstractWiththedeVelopmentofscienceandtecllIlology，automationequipmenthasan’ectedeVe巧aspectofourlife．Robottechnologyasahi曲-techindustryau
7、tomationproducts，alsoattractmorepeople’sattentionandresearch．Especiallyinthedisaster，badenvironmentalriska11dallkindsofcomplicatedsituations，robotsreplacemaIltoworka11dreduceenViroIlIllemald鋤agetopeople．Therefore，印plicationsofsearch-a11d-rescuerobotbothinmili
8、tar)，a11dsocialoccupiesaVegimpoIrtaIltposition．Itisnecessa巧tododesignandresearchonthesystem．ThemainI．esearch、)~rorksa1．easf．ollo、vs：Firstofall，analysisofthesearch-and-rescuerobotathomeand
