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1、湘潭大學興湘學院畢業(yè)設計說明書題目：蛇形搜救機器人的原理機構(gòu)設計全套圖紙三維，加學院：湖南湘潭大學興湘學院專業(yè)：機械設計制造及其自動化學號：姓名：指導教師：完成日期：2014-05-31目錄摘要1Abstract1引言2一、緒論21.1背景及意義21.1國內(nèi)外發(fā)展趨勢及研究狀況3二、設計方案52.1機構(gòu)設計52.2驅(qū)動設計......................................................................................................................................
2、..........62.2基本尺寸7三、蛇形機器人的運動分析73.1蛇形機器人蠕動分析83.2蛇形機器人蜿蜒運動103.3蛇形機器人側(cè)向運動113.4蛇形機器人側(cè)向翻滾12四、蛇形機器人的齒輪設計124.1.1確定轉(zhuǎn)速……………………………………………………………………………………124.1.2確定齒數(shù)……………………………………………………………………………………124.1.3確定齒輪馬達排量…………………………………………………………………………124.1.4確定齒輪模數(shù)………………………………………………………………………………134.1.5確定齒寬……………………………………
3、……………………………………………..134.1.6齒輪參數(shù)表………………………………………………………………………………..134.2齒面接觸強度校核………………………………………………………………….………154.2.1使用系數(shù)Ka的確定……………………………………………………………….………154.2.2齒輪精度的確定…………………………………………………………………..………154.2.3動載系數(shù)Kv的確定…………………………………………………..………….….……164.2.4齒向載荷分布系數(shù)的確定……………………………………………..……….…………164.2.5齒間載荷分
4、配系數(shù)的確定……………………………………………….……….………164.2.6彈性系數(shù)Ze……………………………………………………………….………………164.2.7動載系數(shù)K…………………………………………………………………………………164.2.8齒寬系數(shù)……………………………………………………………………………….…174.2.9接觸疲勞強度極限………………………………………………………………….……..174.2.10計算循環(huán)應力次數(shù)………………………………………………………………..……....174.2.11接觸疲勞壽命系數(shù)……………………………………………………………….
5、…….…174.2.12齒輪的輸入功率………………………………………………………………….……....164.2.13齒輪傳遞的轉(zhuǎn)矩………………………………………………………………....……….174.2.14計算接觸疲勞強度…………………………………………………………..…...………184.3齒面彎曲強度校核……………………………………………………………..….….…….184.3.1彎曲疲勞強度極限……………………………………………………………..…….....…184.3.2彎曲疲勞壽命系數(shù)…………………………………………………………..…….………184.3.3計算彎曲疲勞
6、許用應力……………………………………………………..…….………194.3.4載荷系數(shù)…………………………………………………………………...………………194.3.5齒形系數(shù)及應力校正系數(shù)………………………………………………..….……………194.3.6計算齒根危險截面彎曲強度……………………………………………..………………19五、蛇形機器人電機的選擇...................................................................................................20六、蛇形機器人的導航分析21七
7、、工作原理分析21八、主要創(chuàng)新點22九、應用前景分析22致謝……………………………………………………………………………………………23參考文獻..................................................................................24蛇形搜救機器人的原理機構(gòu)設計摘要：本設計是一種可攜帶的齒輪式蛇形搜救機器人，它集成了機械工程、電子技術(shù)、智能控制、計算機科學等多科領(lǐng)域先進
