尋跡小車智能控制系統(tǒng)的設(shè)計與制作-畢業(yè)設(shè)計論文

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1、學(xué)校代碼：11517學(xué)號：HENANINSTITUTEOFENGINEERING畢業(yè)設(shè)計題目學(xué)生姓名專業(yè)班級學(xué)號系（部）電氣信息工程學(xué)院指導(dǎo)教師(職稱)完成時間2015年6月10日河南工程學(xué)院論文版權(quán)使用授權(quán)書本人完全了解河南工程學(xué)院關(guān)于收集、保存、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意如下各項內(nèi)容：按照學(xué)校要求提交論文的印刷本和電子版本；學(xué)校有權(quán)保存論文的印刷本和電子版，并采用影印、縮印、掃描、數(shù)字化或其它手段保存論文；學(xué)校有權(quán)提供目錄檢索以及提供本論文全文或者部分的閱覽服務(wù)；學(xué)校有權(quán)按有關(guān)規(guī)定向國家有關(guān)部門或者機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子

2、版；在不以贏利為目的的前提下，學(xué)?？梢赃m當(dāng)復(fù)制論文的部分或全部內(nèi)容用于學(xué)術(shù)活動。論文作者簽名：年月日河南工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(論文)原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所呈交的論文，是本人在指導(dǎo)教師指導(dǎo)下，進(jìn)行研究工作所取得的成果。除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本論文的研究成果不包含任何他人創(chuàng)作的、已公開發(fā)表或者沒有公開發(fā)表的作品的內(nèi)容。對本論文所涉及的研究工作做出貢獻(xiàn)的其他個人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。本學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明的法律責(zé)任由本人承擔(dān)。論文作者簽名：年月日河南工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書題目尋跡小車智能控制系統(tǒng)的設(shè)計與制作專

3、業(yè)電氣工程及其自動化學(xué)號201350712105姓名馮聰聰主要內(nèi)容、基本要求、主要參考資料等：1、主要內(nèi)容1）利用攝像頭采集道路行車線基本信息；2）分析車體的空間位置；3）提出車速控制及優(yōu)化方案；4）舵機(jī)調(diào)節(jié)控制方案的設(shè)計與實現(xiàn)。2、基本要求設(shè)計四輪小車自動行駛方案，優(yōu)化道路邊線自動識別算法及基本調(diào)速方案，完成實物制作。3、參考資料[1]河南工程學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計管理規(guī)范。[2]姚佳.智能小車的避障及路徑規(guī)劃[D].東南大學(xué)，2005.[3]毛建國，顧筠.移動機(jī)器人避障規(guī)劃的一種實現(xiàn)方法[J].重慶工學(xué)院學(xué)報(自然科學(xué)版);20

4、09，(09):213-216.[4]史久根，徐勝生.基于文化粒子群算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃算[C].2011中國儀器儀表與測控技術(shù)大會論文集，2011。完成期限：指導(dǎo)教師簽名：專業(yè)負(fù)責(zé)人簽名：年月日目錄摘要IABSTRACTII1緒論11.1智能循跡小車概述11.1.1循跡小車的發(fā)展歷程回顧11.1.2智能循跡分類21.1.3智能循跡小車的應(yīng)用31.2智能循跡小車研究中的關(guān)鍵技術(shù)42總體設(shè)計方案52.1整體設(shè)計方案52.1.1無線遙控器的設(shè)計方案52.1.2循跡小車的設(shè)計方案62.2系統(tǒng)設(shè)計步驟62.3確定整體控制系統(tǒng)方案73系

5、統(tǒng)的硬件設(shè)計83.1單片機(jī)電路83.1.1單片機(jī)的簡介83.1.2單片機(jī)的主要特點93.2路徑檢測模塊103.2.1TSL1401線性CCD簡介103.2.2線性CCD的主要工作原理113.2.3環(huán)境光影響問題113.3無線模塊123.3.1無線NRF24L01簡介123.3.2無線NRF24L01的工作原理133.4避障模塊153.4.1超聲波HC-SR04簡介153.4.2超聲波的主要工作原理153.5顯示模塊173.5.1NOKIA5110液晶顯示簡介173.5.2液晶的主要工作原理183.6電機(jī)驅(qū)動電路193.7紅外測

6、速電路224系統(tǒng)的軟件設(shè)計244.1程序設(shè)計框圖244.2AD程序254.3nokia5110程序274.4NRF24L01無線程序304.5TSL1401線性CCD程序314.6超聲波HC_SR04程序324.7電機(jī)驅(qū)動程序335制作安裝與調(diào)試355.1小車的安裝355.2小車的調(diào)試355.3智能小車的功能36結(jié)束語37致謝38參考文獻(xiàn)39附錄一小車循跡控制系統(tǒng)原理圖40附錄二無線遙控器原理圖41附錄三部分程序代碼42尋跡小車智能控制系統(tǒng)的設(shè)計與制作摘要本文論述了基于單片機(jī)的智能循跡小車的控制過程。智能循跡是基于自動引導(dǎo)機(jī)器

7、人系統(tǒng)，用以實現(xiàn)小車自動識別路線，以及選擇正確的路線。智能循跡小車是一個運用傳感器、單片機(jī)、電機(jī)驅(qū)動及自動控制等技術(shù)來實現(xiàn)按照預(yù)先設(shè)定的模式下，不受人為管理時能夠自動實現(xiàn)循跡導(dǎo)航的高新科技。該技術(shù)已經(jīng)應(yīng)用于無人駕駛機(jī)動車，無人工廠，倉庫，服務(wù)機(jī)器人等多種領(lǐng)域。本設(shè)計采用STC12C5A60S2單片機(jī)作為小車的控制核心；采用TSL1401線性CCD作為小車的循跡模塊來識別白色路面中央的黑色引導(dǎo)線，采集信號并將信號轉(zhuǎn)換為能被單片機(jī)識別的數(shù)字信號；采用PNMOS對管構(gòu)成H橋控制直流電機(jī)，其中軟件系統(tǒng)采用C程序，本設(shè)計的電路結(jié)構(gòu)簡單，

8、容易實現(xiàn)，可靠性高。關(guān)鍵詞單片機(jī)/自動循跡/驅(qū)動電路44DESIGNANDREALITYOFCONTROLSCHEMEFORSMARTTRACINGCARABSTRACTTheintelligenttracingelectrictrolleycontrolprocesswas