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《基于智能車輛立體視覺定位研究》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、分類號TP391密級UDC學(xué)校代碼10500碩碩士士學(xué)學(xué)位位論論文文（全日制學(xué)術(shù)學(xué)位）題目：基于智能車輛立體視覺定位研究英文題目：ResearchonStereoVisionLocationofIntelligentVehicle學(xué)位申請人姓名：潘堯申請學(xué)位學(xué)科專業(yè)：計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)指導(dǎo)教師姓名：張穎江、吳聰二○一六年五月分類號TP391密級UDC學(xué)校代碼10500碩碩士士學(xué)學(xué)位位論論文文題目基于智能車輛立體視覺定位研究英文題目ResearchonStereoVisionLocationofIntelligentVehicle研究生姓名（簽名）指導(dǎo)教師姓名（簽名）職稱教授申請學(xué)位
2、學(xué)科名稱計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)學(xué)科代碼081203論文答辯日期2016年5月24日學(xué)位授予日期學(xué)院負(fù)責(zé)人（簽名）評閱人姓名評閱人姓名年月日學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說明原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所呈交的學(xué)位論文，是本人在導(dǎo)師指導(dǎo)下，獨(dú)立進(jìn)行研究工作所取得的研究成果。除文中已經(jīng)標(biāo)明引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果。對本文的研究做出貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。本聲明的法律結(jié)果由本人承擔(dān)。學(xué)位論文作者簽名：日期：年月日學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，即：學(xué)校有權(quán)保留并向國家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論
3、文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán)湖北工業(yè)大學(xué)可以將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。學(xué)位論文作者簽名：指導(dǎo)教師簽名：日期：年月日日期：年月日摘要汽車給人們生活帶來了巨大便利，但龐大汽車人群也給社會(huì)帶來了巨大的交通壓力，交通事故率大幅度上升，使得社會(huì)蒙受了難以估量的經(jīng)濟(jì)損失和人員傷亡。智能交通系統(tǒng)（IntelligentTransportSystem,ITS）的提出加強(qiáng)了人、路、車三者之間聯(lián)系，最大限度地提高了現(xiàn)行道路吞吐效率，并且車輛作為ITS中基礎(chǔ)對象一直也是重點(diǎn)研究對象。本文針對智能車
4、輛國內(nèi)外現(xiàn)狀研究提出了三層智能車輛體系結(jié)構(gòu)（IntelligentVehicleArchitecture，IVAr）并對各層結(jié)構(gòu)做了簡要的描述。智能駕駛系統(tǒng)大致可分為感知、決策、控制、人機(jī)交互接口四大模塊。本文針對感知模塊中定位進(jìn)行重點(diǎn)研究，解決智能車輛“在哪里”問題。對比了現(xiàn)行智能車輛定位技術(shù)，給出了基于雙目視覺和駕駛地圖相結(jié)合的低成本定位方式。視覺定位有三種方法：基于全局定位、及時(shí)定位與地圖構(gòu)建和視覺里程計(jì)，在實(shí)時(shí)性、精度控制和環(huán)境適應(yīng)性等方面綜合考慮選擇局部運(yùn)動(dòng)估計(jì)的視覺里程計(jì)。在特征提取算法上選擇ORB算法提取左右目相同幀目圖像對應(yīng)關(guān)系以計(jì)算得到視差，使用ORB算法提取
5、相鄰幀圖像對應(yīng)關(guān)系，利用RANSAC算法去除誤匹配并用擴(kuò)展卡爾曼濾波優(yōu)化前后幀運(yùn)動(dòng)估計(jì)，轉(zhuǎn)換坐標(biāo)系和累加計(jì)算結(jié)果得到智能車輛的全局位置信息和運(yùn)動(dòng)軌跡。引入地圖匹配算法，用駕駛地圖信息與立體視覺生成場景信息相匹配來修正由視覺引起的累計(jì)誤差，提高定位精度，更好滿足了車輛導(dǎo)航對實(shí)時(shí)性與特殊路況要求，最后生成結(jié)果與高精度GPS生成的軌跡作比較。本文在平臺設(shè)計(jì)上借鑒“貝莎路線”中奔馳S500視覺定位模型，在量產(chǎn)汽車東風(fēng)A60前擋風(fēng)玻璃上用雙目CCD相機(jī)構(gòu)建立體視覺，全面地展示標(biāo)定參數(shù)方法并進(jìn)行快速驗(yàn)證，在基于道路特征定位時(shí)引入導(dǎo)流線概念并提取，豐富了道路標(biāo)線提取工作，該方法在Window
6、s操作系統(tǒng)環(huán)境下使用C/C++編程開發(fā)與調(diào)試軟件，在實(shí)際廠區(qū)實(shí)地路測證明了雙目視覺與駕駛地圖組合低成本定位同樣擁有高精度。關(guān)鍵詞：視覺定位，高精度地圖，駕駛地圖，GPS，視覺里程計(jì)IAbstractAutomobilehasbroughtgreatconveniencetopublic,whilemassivecar-ownershaveacceleratedthetrafficpressure.Trafficaccidentrateisgoingsubstantiallyupwhichhascausedtheimmeasurablepecuniarylossesandcasu
7、alties.IntelligentTransportSystem(ITS)whichcanstrengththecorrelationsamongman,roadandvehiclecouldmaximizetransportationefficiencyoftheexistedroads,thatwillbeputagreatemphasistostudyasthefundamentalelementofITS.Thisarticledefinesthreelayersofintelli
