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《基于AGV視覺導航的目標跟蹤方法的研究》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學術(shù)論文-天天文庫。
1、摘要自動導向車輛AGV的研究始于20世紀50年代的美國。在發(fā)達工業(yè)國家，AGV已實現(xiàn)商品化，并在機械工業(yè)、自動倉庫、物流中心等各個領(lǐng)域得到了廣泛應用。AGV的引導與控制方式是AGV的核心問題之一，所采用的引導技術(shù)主要有；電磁感應技術(shù)，激光檢測技術(shù)，超聲檢測技術(shù)，光反射檢測技術(shù)，慣性導航技術(shù)，圖像識別技術(shù)和坐標識別技術(shù)等。在這些導航方式中，有線式引導的研究最早也應用最為廣泛；然而視覺導航方式是最有潛力的，如此成為大量研究人員關(guān)注的熱點。對現(xiàn)在的圖像處理技術(shù)和計算機技術(shù)而言。根難依據(jù)三維圖像進行導航，麗最為普遍的方式是路面上涂設(shè)白色條帶狀路
2、標來標識車輛欲行駛路徑，并利用機器視覺識別路徑以實現(xiàn)車輛自主導航。為了開展這一領(lǐng)域的研究，我們設(shè)計并制造了一輛用CCD識別地面鋪設(shè)的條狀路標而進行導航的AGV。該AGV自主導航系統(tǒng)主要由路徑圖象識別系統(tǒng)、行駛驅(qū)動系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向驅(qū)動系統(tǒng)、制動系統(tǒng)、避障系統(tǒng)及其它輔助系統(tǒng)組成。在本文中，詳細的介紹了AGV的導航機理，主要包括標志線檢測的圖像處理算法和導航控制算法。本文圍繞AGV視覺導航技術(shù)，進行了理論和應用的研究，主要內(nèi)容如下：(1)AGV總體方案設(shè)計主要介紹了基于電子地圖的視覺導航AGV的車體結(jié)構(gòu)和工作原理。(2)視覺導航AGv標志線檢測算法
3、在標志線的檢測中，對采集的圖像進行預處理，其中包括小波域多尺度隱馬爾可夫模型的圖像去噪、雙正交小波邊緣檢測等，然后從處理后的圖像中抽取直線上的幾組點，用最小二乘進行擬合，得出所需要的相關(guān)信息。(3)定位控制器的設(shè)計在控制部分采用了Kalman濾波最優(yōu)控制器。然而由于Kalman濾波最優(yōu)控制器的不足在于進行了較多的簡化，使它在實際應用中受到較大限制，因此又提出一種基于駕駛員的轉(zhuǎn)向行為的擬人轉(zhuǎn)向控制模型。關(guān)鍵詞：AGVKalman小波分析隱馬爾可夫模型圖像處理ABS’瞰CTAutonomousguidedvehicle(AGV)，which
4、isfirstlydevelopedinAmericanin1950s，nowiswidelyusedinmanyfields，suchasmechanicalengineedng，automaticwarehousing，automadcmaterial-flowing，ete．IntheresearchoftheAGV,oneofthepivotaltechniquesistheautonomousnavigationtechnique．Researchershavestudiedmanyschemes，suchaswire—gui
5、dance，opticalguidance，visualnavigafion，ultrasonicsensing，infraredguidance，ete．Intheseschemes，thewi把-guidancetechnologyistheoldestandthecommonest．However,thevisualnavigationisthemostpotentialandnowtheresearchersfocusonthevisualnavigation．Forthepresentimageprocessingtechni
6、queandcomputertechnique，itisverydifficulttorealizethevehiclenavigationaccordingtotheresultofthree-dimensionalimagerecognition．Atpresent+thecommonmethodsaretorecognizethetwo—dimensionaltapeimagethatislaidOrpaintedonthefloorasthenavigatingtrack．Inordertocarryontheexperimen
7、talandtheoreticalstudyofthisfieId，WedesignedandbuiltanewAGV,whichadoptedtheabovenavigationscheme．TheAGVmainlyconsistsofimagerecognizingsystem,runningdrivesystem，steeringdrivesystem．曲stacleavoidancesystemandtheothefassistancesystems．Inthispaper,Wemainlypresentthenavigatio
8、nscheme，includingimageprocessingalgorithmoftracklineandguidancecon垃olalgorithmoftheAGV,Workonapplicatio
