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1、第53卷第2期農(nóng)業(yè)裝備與車輛工程2015年2月Vol．53第53卷第No．22期AGRICULTURALEQUIPMENT&VEHICLEENGINEERINGFebruary2015doi：10．3969／j．issn．1673－3142．2015．02．005輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車電子差速器仿真研究孫明江，段敏，李剛（121001遼寧省錦州市遼寧工業(yè)大學(xué)汽車與交通工程學(xué)院）［摘要］針對(duì)輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車前輪轉(zhuǎn)向，四輪差速控制問(wèn)題進(jìn)行了研究。在CarSim里建立了電動(dòng)汽車整車模型，根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，設(shè)計(jì)出基于轉(zhuǎn)矩控制的電子差速器。并在Matlab/Simulink
2、里建立了四輪輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車電子差速器仿真模型，通過(guò)CarSim與Matlab/Simulink聯(lián)合仿真，選擇雙移線試驗(yàn)工況和蛇形試驗(yàn)工況進(jìn)行了驗(yàn)證，試驗(yàn)結(jié)果表明：電子差速器實(shí)現(xiàn)了更好的輪速跟蹤和驅(qū)動(dòng)力矩再分配，能夠有效提高電動(dòng)汽車的行駛穩(wěn)定性。［關(guān)鍵詞］電子差速器；電動(dòng)汽車；驅(qū)動(dòng)力矩；仿真研究［中圖分類號(hào)］U469.72［文獻(xiàn)標(biāo)志碼］A［文章編號(hào)］1673-3142(2015)02-0019-06SimulationResearchonElectronicDifferentialofIn－wheelMotorDriveElectricVehicleSunMi
3、ngjiang，DuanMin，LiGang（Automobile＆TransportationEngineeringCollege，LiaoningUniversityofTechnology，JinzhouCity，LiaoningProvince121001，China）［Abstract］Forin－wheelmotordriveelectricvehiclefrontwheelsteering，fourwheeldifferentialcontrolproblemisstudied．Electricvehiclemodelisestablishedint
4、heCarSimsoftware．Accordingtothekinematicmodel，theelectronicdifferentialisde-signedbasedontorquecontrol．Andelectronicdifferentialsimulationmodelofthefourwheelin－wheelmotorelectricvehicleisbuiltinMatlab／Simulink．ThroughthejointsimulationofCarSimandMatlab／Simulink，thedoublelaneexperiment
5、andslalomexperimentareselectedforverification．Experimentresultsshowthattheelectronicdifferentialachievedabetterwheelspeedtrackinganddrivingmomentredistribution，caneffectivelyimprovethedrivingstabilityoftheelectricvehicle．［Keywords］electronicdifferential；electricvehicle；drivingtorque；s
6、imulationresearch0引言側(cè)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速實(shí)現(xiàn)差速，并在Matlab/Simulink下進(jìn)行了建模仿真分析。文獻(xiàn)[2]研究了兩后輪驅(qū)動(dòng)隨著全球環(huán)境污染和能源緊缺，電動(dòng)汽車憑電動(dòng)汽車差速控制方法，通過(guò)改變無(wú)刷電機(jī)PWM借其無(wú)污染、耗能低，近幾年得到了迅速發(fā)展。其改變電機(jī)轉(zhuǎn)速實(shí)現(xiàn)左右車輪差速。文獻(xiàn)[3]的電動(dòng)中，輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車由于其結(jié)構(gòu)布置簡(jiǎn)單，輪車差速控制采用四輪輪邊電機(jī)轉(zhuǎn)速PID控制實(shí)傳動(dòng)效率高，很好實(shí)現(xiàn)了整車輕量化目標(biāo)，并且以現(xiàn)四輪電子差速。文獻(xiàn)[4]討論了四輪轉(zhuǎn)向汽車電其各驅(qū)動(dòng)輪獨(dú)立可控，具有較大的靈活性和較好子差速問(wèn)題，建立低速差速模型，進(jìn)行
7、了軟件編程應(yīng)用前景，受到了更廣泛關(guān)注。傳統(tǒng)汽車采用機(jī)械初步試驗(yàn)。文獻(xiàn)[5]提出了基于估算的滑移率，分配差速裝置實(shí)現(xiàn)汽車行駛時(shí)左右輪之間的差速，而不同轉(zhuǎn)矩的電子差速控制策略，采用DSP2407進(jìn)輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車采用的是輪轂電機(jī)直接驅(qū)行了電子差速控制系統(tǒng)初步實(shí)驗(yàn)。文獻(xiàn)[6]設(shè)計(jì)了動(dòng)車輪，沒(méi)有機(jī)械差速裝置。輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)電子差速器，采用車在轉(zhuǎn)向行駛時(shí)需要單獨(dú)控制器對(duì)各個(gè)車輪的轉(zhuǎn)C語(yǔ)言編程驗(yàn)證了控制器的有效性。文獻(xiàn)[7]基于速進(jìn)行控制，電子差速器應(yīng)運(yùn)而生。由于電子差速BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，根據(jù)車輪轉(zhuǎn)向角和車速計(jì)算車輪轉(zhuǎn)器優(yōu)勢(shì)眾多，很多國(guó)內(nèi)學(xué)者對(duì)
8、其進(jìn)行了研
