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《多軸電動輪汽車雙目標(biāo)操縱穩(wěn)定性優(yōu)化分析》由會員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、第10期機(jī)械設(shè)計(jì)與制造2014年1O月MachineryDesign&Manufacture5多軸電動輪汽車雙目標(biāo)操縱穩(wěn)定性優(yōu)化分析張平霞，高利，朱永強(qiáng)(1一B京理工大學(xué)機(jī)械與車輛學(xué)院，北京100081；2．青島理工大學(xué)黃島校區(qū)汽車與交通學(xué)院，山東青島266520)摘要：根據(jù)電動輪式多軸汽車驅(qū)動力矩獨(dú)立可控的特點(diǎn)，采用ADAMS／View建立五軸全輪驅(qū)動汽車的30自由度動力學(xué)模型，選擇橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角作為控制變量，基于PID控制算法，采用Matlab／Simulink建立整車雙目標(biāo)優(yōu)化控制策略，控制內(nèi)、外側(cè)車輪的驅(qū)動力矩，實(shí)現(xiàn)整車操縱穩(wěn)定性的最優(yōu)。聯(lián)合仿真結(jié)果表明，在進(jìn)行角階躍輸入
2、響應(yīng)時(shí)，采用橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角的聯(lián)合控制策略，可在橫擺角速度穩(wěn)態(tài)值僅降低3％的情況下，使質(zhì)心側(cè)偏角穩(wěn)態(tài)值降低14％，使汽車具有良好的軌跡跟蹤性。關(guān)鍵詞：角階躍輸入響應(yīng)；全輪驅(qū)動；直接橫擺力矩控制：側(cè)偏角控制中圖分類號：TH16；U463．23文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A文章編號：1001—3997(2014)10—0005—03TheOptimizationResearchofDouble-TargetStabilityPerformanceofMulti-AxleElectric-WheelVehiclesZHANGPing-xia，GAOLi，ZHUYong-qiang2(1．Schoolof
3、MechanicalEngineering，BeijingInstituteofTechnology，Beijing100081，China；2．SchoolofAutomobileandTraffic，QingdaoTechnologicalUniversity，ShandongQingdao266520，China)Abstract：Accordingtothecharacteristicthatthedrivingtorqueofelectric-wheelmulti—czzevehiclescartbecontrolledindependently．a(chǎn)30degreeoffree
4、domfive—cfeall-wheeldrivingvehiclemodelWaSbuihinADAMS／Viewsoj~ware．Thesideslipangleandyawratewerechosentobethemaincontrolvariables，andthewholevehicledouble-targetoptimizationcontrolstrategywasdevelopedbasedonPIDcontrolalgorithmwithMatlab／Simulinksoftware．ThewholevehiclehandlingandstabilityVanbeim
5、provedbycontrollingtheinnerandouterwheeldrivingtorque．Theco-simulationresuhsshowthat，duringtheanglestepinputresponse．theeofyawrateandsideslipanglecombiningcontrolstrategyCanreducesideslipanglesteady-statevalue14％．butonlyreducetheyawratesteady-storevalue3％．Thismakesthevehiclehavegoodtrajectorytrac
6、kingpe咖rmoluTe．KeyWords：AngleStepInputResponse；All--WheelDriving；DirectYawControl；SideslipAngleControl1引言會導(dǎo)致汽車具有過多的不足轉(zhuǎn)向特性，使汽車的橫擺角速度偏小，不能順利進(jìn)行汽車車身姿勢的調(diào)整，使駕駛員在轉(zhuǎn)向時(shí)，需要電動輪式多軸全輪驅(qū)動汽車是利用獨(dú)立控制的電機(jī)分別驅(qū)轉(zhuǎn)動較多的方向盤角度，增加了駕駛難度。文獻(xiàn)f7l針對零側(cè)偏角控動汽車的全部車輪，車輪之間沒有機(jī)械傳動環(huán)節(jié)。由于各車輪驅(qū)制問題，提出了橫擺率跟蹤Hfrt混合最優(yōu)控制策略，但由于質(zhì)動力可單獨(dú)控制，并且驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)矩響應(yīng)要比傳統(tǒng)
7、內(nèi)燃機(jī)快很心側(cè)偏角為固定值，因此難以兼顧質(zhì)心側(cè)偏角和橫擺角速度二者多，因此為改善汽車的動力性、穩(wěn)定性及安全性提供了更大的技最優(yōu)的目標(biāo)。文獻(xiàn)呀0用電動輪控制的特點(diǎn)，進(jìn)行了橫擺角速度的術(shù)潛力。多軸汽車由于整車尺寸較大，在高速行駛時(shí)，進(jìn)行轉(zhuǎn)向操控制，但沒能兼顧質(zhì)心側(cè)偏角，而良好的轉(zhuǎn)向性能則要求多軸汽作極易發(fā)生甩尾、側(cè)翻等失控現(xiàn)象，因此充分利用各車輪驅(qū)動力車具有適度的不足轉(zhuǎn)向特性，即在滿足操縱穩(wěn)定性安全的前提矩獨(dú)立可控的特點(diǎn)可以在一定程度上
