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《delta機器人項目組時間規(guī)劃組員xxxx_機械儀表_工程》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在工程資料-天天文庫。
1、基于Delta機器人的學習項目組員：XXXXXX時間：2016年11刀22日星期二目錄Delta機器人項目組時間規(guī)劃21、機器人的優(yōu)勢22、delta機器人2二、Delta機器人1>delta機器人特點22、delta機器人的結(jié)構(gòu)33、機器人工作空間34、機器人運動軌跡45、delta機器人主要用途46、等級分類4三、項目要求1、機械部分52、電氣部分53、軟件部分5四、人員安排5五、時間安排六、后期Delta機器人項目組時間規(guī)劃組員：XXXXXX2016年月21口1、機器人的優(yōu)勢在機器人告訴發(fā)展
2、的今天，越來越多的行業(yè)開始引進機器人、機械手，機器人，機械手使得企業(yè)的工作速度穩(wěn)步提高，而且在于此同時還節(jié)省了人工成木，這對于企業(yè)來說是尤為關(guān)鍵的。在裝配行業(yè)尤其以delta機器人最為突出，其中,delta機器人的優(yōu)勢在于以下幾點：(1)、降低人工成本，以及人工附屬的各種經(jīng)濟成本。(2)、改善工作條件以及安全性。(3)、擴大按牛產(chǎn)能力。(4)、保持產(chǎn)品一致性。(5)、節(jié)約資源成本。2、delta機器人Delta機器人屬于高速、輕載的并聯(lián)機器人，一般通過示教編程或視覺系統(tǒng)捕捉目標物體，由三個并聯(lián)的伺
3、服軸確定抓具中心(TCP)的空間位置，實現(xiàn)目標物體的運輸，加工等操作。Delta機器人主要應用于食品、藥品和電子產(chǎn)品等加工、裝配。Delta機器人以其重量輕、體積小、運動速度快、定位精確、成本低、效率高等特點，正在市場上被廣泛應用。木次任務主要是摸索delta機器人的界面操作，編程，以及對delta機器人本體的機械原理和電氣原理的分析與學習。最后成果應包含機械圖紙，電氣圖紙，以及軟件編程等幾部分組成。要求能夠讓delta機器人運轉(zhuǎn)起來，并且能編寫出一個簡單的拾取程序，并完成程序的示教以及回放功能，
4、最后展示一次。并留下文檔。二、Delta機器人1、delta機器人特點Delta機器人是典型的空間三自由度并聯(lián)機構(gòu)，整體結(jié)構(gòu)精密、緊湊，驅(qū)動部分均布于固定平臺，這些特點使它具有如下特性：承載能力強、剛度大、自重負荷比小、動態(tài)性能好。并行三自由度機械臂結(jié)構(gòu)，重復定位精度高。超高速拾取物品，一秒鐘多個節(jié)拍。高速穩(wěn)定，通過示教編程或加載視覺系統(tǒng)能夠完成工件的快速拾取、碼垛、裝配等操作。2、delta機器人的結(jié)構(gòu)Delta機器人應用系統(tǒng)主要由三個部分組成：機器人、機器人配套輸送線及機器人安裝框架。其布局如
5、下圖，由機器人本體和傳送裝置組成。其中，機器人主要由基板、電機罩、旋轉(zhuǎn)軸、主機械臂、副機械臂、末端抓具中心等組成，另外在外加一個機器人安裝框架，組成機器人本體的主要結(jié)構(gòu)。機器人配套輸送線采用電機輸送帶方式，通過機器人視覺系統(tǒng)定位與輸送線編碼器反饋位置的方式，實現(xiàn)機器人對目標工件的位置、姿態(tài)識別和準確抓取。根據(jù)節(jié)拍與現(xiàn)場需要，可并行多條輸送線同吋操作。3、機器人工作空間Delta機器人的工作空間由主機械臂及副機械臂的長度、動平臺與靜平臺半徑，以及主動臂活動角度范圍這幾個參數(shù)來確定。其中?；顒颖鹊幕顒?/p>
6、角度范圍可以由軟件進行限位，如果軟件沒有進行限制的話則由機械本體的硬限位決定。以下以負載為一公斤的delta機器人工作空間為例，如下圖所示。11002504、機器人運動軌跡Delta機器人基木的運動軌跡如下圖，以點位運動以及加上平滑系數(shù)模式下展示，由SI、S2、S3構(gòu)成門字形的三部分軌跡組成，分別為拾取、平移、放置三個階段。S3Delta機器人進行抓取目標工件吋主要以走門字形運動軌跡，也可根據(jù)不同的應用要求，規(guī)劃不同的運動軌跡。5、delta機器人主要用途各類食品包裝生產(chǎn)線藥品分揀、收集電子行業(yè)：
7、電路板焊接輕質(zhì)產(chǎn)品的包裝及加工裝配6、等級分類以負載重量劃分：lkg>3kg^5kgo以工作空間直徑劃分：800mm>1100mm>1600mmo針對客戶的個性化需求，可根據(jù)不同的工作空間以及不同的負載重量要求提供定制Delta機器人解決方案，及Delta機器人的配套牛產(chǎn)線交鑰匙工程。三、項目要求本次項目主要分三個方面開展，分別是機械部分、電氣部分和軟件編程部分。通過這三部分來學習與掌握delta機器人的操作與基礎(chǔ)原理。1、機械部分機械部分包括機器人的運動原理，電機、減速機等的工作方式與原理。主要
8、任務是了解機器人的運動原理，機械結(jié)構(gòu)原理，以及機械制圖等方面的數(shù)據(jù)收集,歸納。以及匯總還有最后的機械部分文檔編寫。2、電氣部分電氣部分包括電氣電路的控制原理，控制回路，電路原理，還有電氣圖，裝配圖以及原理圖的繪畫。最終需耍拿出的成果是電控箱以及機械本體上的電氣圖紙，裝配圖紙，以及文檔編寫匯總。3、軟件部分軟件部分包括了簡單程序的編寫以及控制界面的操作等。這部分需要掌握delta機器人界面的基礎(chǔ)操作，能演示啟動機器人，并且要求能編寫一段簡單的拾取功能程序，最重要的是弄懂機器人運動軟件
