機(jī)器人的離線(xiàn)編程20頁(yè)

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1、東南大學(xué)遠(yuǎn)程教育機(jī)器人技術(shù)第五十九講主講教師：王興松RobotProgramming8.4機(jī)器人的離線(xiàn)編程3.機(jī)器人離線(xiàn)編程仿真系統(tǒng)HOLPSS（1）HOLPSS系統(tǒng)結(jié)構(gòu)語(yǔ)言處理模塊運(yùn)動(dòng)學(xué)及規(guī)劃模塊三維構(gòu)型模塊運(yùn)動(dòng)仿真模塊通訊模塊主控模塊傳感器仿真模塊RobotProgramming8.4機(jī)器人的離線(xiàn)編程3.機(jī)器人離線(xiàn)編程仿真系統(tǒng)HOLPSS（2）HOLPSS系統(tǒng)的功能一，三維幾何構(gòu)型基本體的構(gòu)造：掃操作方法。局部變形或集合運(yùn)算。機(jī)器人總體構(gòu)型：體素構(gòu)造和分級(jí)裝配。二，運(yùn)動(dòng)的動(dòng)態(tài)仿真和動(dòng)畫(huà)技術(shù)RobotPro

2、gramming8.4機(jī)器人的離線(xiàn)編程3.機(jī)器人離線(xiàn)編程仿真系統(tǒng)HOLPSS（2）HOLPSS系統(tǒng)的功能三，通訊及后置處理兩種通訊方式：翻譯離線(xiàn)編程語(yǔ)言。只輸入有關(guān)數(shù)據(jù)。兩種傳送方式：接口總線(xiàn)。磁盤(pán)。RobotProgramming8.4機(jī)器人的離線(xiàn)編程3.機(jī)器人離線(xiàn)編程仿真系統(tǒng)HOLPSS（2）HOLPSS系統(tǒng)的功能四，機(jī)器人作業(yè)總體布局直接搜索。啟發(fā)式搜索。五，碰撞和路徑優(yōu)化5個(gè)自由度規(guī)定的弧焊作業(yè)。冗余度機(jī)器人避免碰撞和回避奇異性的自動(dòng)規(guī)劃。RobotProgramming8.4機(jī)器人的離線(xiàn)編程3.機(jī)器

3、人離線(xiàn)編程仿真系統(tǒng)HOLPSS（2）HOLPSS系統(tǒng)的功能六，協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的自動(dòng)規(guī)劃工件與重力矢量在焊接中保持一定關(guān)系。七，力控制系統(tǒng)的仿真八，自動(dòng)調(diào)度九，誤差和公差的自動(dòng)評(píng)估東南大學(xué)遠(yuǎn)程教育機(jī)器人技術(shù)第六十講主講教師：王興松機(jī)器人應(yīng)用KinematicsofRobotics1998底72萬(wàn)臺(tái)；2000年100萬(wàn)臺(tái)9.1應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人必須考慮的因素9.2機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域9.3工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用舉例Robotics應(yīng)用9.1應(yīng)用機(jī)器人必須考慮的因素9.1.1機(jī)器人的任務(wù)估計(jì)1。認(rèn)真分析工作任務(wù)2。合理選擇方案3。協(xié)調(diào)機(jī)

4、器人與人工操作，使綜合效益最好；9.1.2應(yīng)用機(jī)器人的三要素1。技術(shù)依據(jù)（1）性能要求（2）布局要求（3）產(chǎn)品特性（4）設(shè)備更換（5）過(guò)程變更Robotics應(yīng)用9.1應(yīng)用機(jī)器人必須考慮的因素9.1.2應(yīng)用機(jī)器人的三要素2。經(jīng)濟(jì)理由（1）勞力（2）材料（3）生產(chǎn)率（4）能源（5）設(shè)備（6）費(fèi)用3。人的因素（1）操作人員（2）管理人員與部門(mén)（3）維護(hù)及其他人員Robotics應(yīng)用9.1應(yīng)用機(jī)器人必須考慮的因素9.1.3使用機(jī)器人的經(jīng)驗(yàn)準(zhǔn)則1。應(yīng)當(dāng)從惡劣工種開(kāi)始執(zhí)行機(jī)器人計(jì)劃2?？紤]在生產(chǎn)率落后的部門(mén)應(yīng)用機(jī)器人3

5、。要估計(jì)長(zhǎng)遠(yuǎn)目標(biāo)4。使用費(fèi)用并不與機(jī)器人購(gòu)買(mǎi)成本成正比5。力求簡(jiǎn)單實(shí)效6。確保人員和設(shè)備安全7。不要期望賣(mài)主提供全套承包服務(wù)8。不要忘記機(jī)器人需要人Robotics應(yīng)用9.1應(yīng)用機(jī)器人必須考慮的因素9.1.4采用機(jī)器人的步驟東南大學(xué)遠(yuǎn)程教育機(jī)器人技術(shù)第六十一講主講教師：王興松Robotics應(yīng)用9.2機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域9.2.1工業(yè)機(jī)器人特點(diǎn)：1。生產(chǎn)過(guò)程幾乎完全自動(dòng)化2。高度適應(yīng)能力主要用于：辯識(shí)、搬運(yùn)、切割、拋光、檢驗(yàn)、測(cè)量、分類(lèi)、裝配油漆、焊接、駕駛等9.2.2探索機(jī)器人1。水下機(jī)器人2?？臻g機(jī)器人Rob

6、otics應(yīng)用9.2機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域9.2.3服務(wù)機(jī)器人1。診斷機(jī)器人2。護(hù)理機(jī)器人3?？祻?fù)機(jī)器人4。家用機(jī)器人5。娛樂(lè)機(jī)器人6。手術(shù)機(jī)器人9.2.4軍事機(jī)器人1。地面軍用機(jī)器人2。水下軍用機(jī)器人3?？臻g軍用機(jī)器人東南大學(xué)遠(yuǎn)程教育機(jī)器人技術(shù)第六十二講主講教師：王興松Robotics應(yīng)用9.3工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用舉例9.3.1材料搬運(yùn)機(jī)器人Robotics應(yīng)用9.3工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用舉例9.3.2焊接機(jī)器人重點(diǎn)是軌跡控制:軌跡插補(bǔ)計(jì)算:直線(xiàn)插補(bǔ)/圓弧插補(bǔ)Robotics應(yīng)用9.3工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用舉例9.3.3噴漆機(jī)器人Ro

7、botics應(yīng)用9.3工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用舉例9.3.4裝配機(jī)器人